[发明专利]多模态目标检测方法、装置、扫地机及存储介质

说明书

本申请公开了一种多模态目标检测方法、装置、扫地机及存储介质，包括：获取扫地机当前所在位置对应的环境图像，提取所述环境图像中目标区域对应的特征信息，以识别当前扫地机所处的环境，获得环境识别结果，其中，所述环境识别结果包括光亮环境和黑暗环境，若所述环境识别结果为黑暗环境，则获取所述黑暗环境对应的目标待检测图像，基于所述目标待检测图像，通过多模态目标检测模型进行目标检测，获得目标检测结果，其中，所述多模态目标检测模型为基于预先获取的不同模态的待训练图像进行迭代训练获得。本申请解决扫地机在夜晚环境下目标识别度低，在清扫过程无法能够准确避开障碍物，导致扫地机清扫效果不佳的技术问题。

技术领域

本申请涉及扫地机技术领域，尤其涉及一种多模态目标检测方法、装置、扫地机及存储介质。

背景技术

随着智能家居的快速发展越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用在人们的生活中，目前，扫地机在清扫操作时通常是通过摄像头进行实时拍摄以进行识别物体，然而扫地机的摄像头往往只可以工作在白天光亮场景，在黑暗的场景下，摄像头采集的图片是非常黑暗的，甚至看不清任何东西，使得扫地机在夜晚环境下目标识别度低，在清扫过程无法能够准确避开障碍物，导致扫地机清扫效果不佳。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种多模态目标检测方法、装置、扫地机及存储介质，旨在解决现有技术中的扫地机在夜晚环境下目标识别度低，在清扫过程无法能够准确避开障碍物，导致扫地机清扫效果不佳的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种多模态目标检测方法，所述多模态目标检测方法包括：

获取扫地机当前所在位置对应的环境图像；

提取所述环境图像中目标区域对应的特征信息，以识别当前扫地机所处的环境，获得环境识别结果，其中，所述环境识别结果包括光亮环境和黑暗环境；

若所述环境识别结果为黑暗环境，则获取所述黑暗环境对应的目标待检测图像；

基于所述目标待检测图像，通过多模态目标检测模型进行目标检测，获得目标检测结果，其中，所述多模态目标检测模型为基于预先获取的不同模态的待训练图像进行迭代训练获得。

本申请还提供一种多模态目标检测装置，所述多模态目标检测装置为虚拟装置，所述多模态目标检测装置包括：

第一获取模块，用于获取扫地机当前所在位置对应的环境图像；

环境识别模块，用于提取所述环境图像中目标区域对应的特征信息，以识别当前扫地机所处的环境，获得环境识别结果，其中，所述环境识别结果包括光亮环境和黑暗环境；

第二获取模块，用于若所述环境识别结果为黑暗环境，则获取所述黑暗环境对应的目标待检测图像；

目标检测模块，用于基于所述目标待检测图像，通过多模态目标检测模型进行目标检测，获得目标检测结果，其中，所述目标检测模块配置有所述多模态目标检测模型，所述多模态目标检测模型为基于预先获取的不同模态的待训练图像进行迭代训练获得。

本申请还提供一种扫地机，所述扫地机为实体设备，所述扫地机包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上的多模态目标检测程序，所述多模态目标检测程序被所述处理器执行实现如上述的多模态目标检测方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储多模态目标检测程序，所述多模态目标检测程序被处理器执行实现如上述的多模态目标检测方法的步骤。