[发明专利]一种无人机回收引导系统

权利要求书

1.一种无人机回收引导系统，其特征在于，包括：引导测量设备、引导通信设备以及信息处理设备；

所述引导通信设备用于实现所述引导测量设备与所述信息处理设备之间的通信；

所述引导测量设备采用卫星导航、惯性导航、视觉导航的多模式、异构传感器信息融合的体制，得到无人机的位置、速度和航向信息，进而实现无人机与动态目标间的相对位置和姿态的测量；

所述信息处理设备用于通过所述引导通信设备获取无人机与动态目标间的相对位置和姿态，以对无人机的飞行状态进行持续监控，引导无人机按预定航迹飞行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导通信设备包括机载数传电台和地面数传电台；

所述信息处理设备通过地面数传电台与无人机上的机载数传电台通信。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述引导测量设备包括：机载卫星接收机、机载IMU传感器、地面卫星基站及地面IMU传感器；

所述信息处理设备将无人机的飞行航线数据通过所述地面数传电台传送至无人机的机载数传电台；

所述地面卫星基站接收卫星信号，获得所述地面卫星基站的经纬度、高程数据，同时通过所述地面IMU传感器获得所述地面卫星基站的姿态数据，并通过所述地面数传电台将所述地面卫星基站的导航数据传输至所述机载数传电台，其中，所述地面卫星基站的导航数据包括所述地面卫星基站的经纬度、高程数据和姿态数据；

所述机载卫星接收机接收卫星信号，获得无人机的经纬度、高程数据，同时通过所述机载IMU传感器获得无人机的姿态数据，并通过所述机载数传电台接收由所述地面数传电台发来的所述地面卫星基站的导航数据；

无人机持续接收由所述地面数传电台发送的所述地面卫星基站的导航数据、所述机载卫星接收机获得的无人机的经纬度、高程数据，以及所述机载IMU传感器获得的姿态数据，解算得到无人机和地面移动平台之间的相对位置和相对姿态信息，形成引导指令，并通过无人机的飞行控制系统实现对无人机飞行姿态和飞行航迹的调整。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述信息处理设备为地面监控终端；

所述机载数传电台将无人机和地面移动平台之间的相对位置和相对姿态信息发送至所述地面数传电台；

所述地面监控终端通过所述地面数传电台获取无人机和地面移动平台之间的相对位置和相对姿态信息，对无人机的飞行状态进行持续监控，引导无人机按预定航迹飞行，无人机接收该引导信息后，由飞行控制系统形成控制指令，调整无人机的飞行姿态。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述引导测量设备，还包括机载视觉对准及激光测距设备；

当所述机载卫星接收机或所述地面卫星基站无法正常工作时，无人机通过所述机载视觉对准及激光测距设备测量无人机与地面移动平台之间的相对距离和相对姿态信息，并通过所述机载数传电台将无人机与地面移动平台之间的相对距离和相对姿态信息传给无人机的飞行控制系统，飞行控制系统形成控制指令，调整无人机的飞行姿态，所述地面监控终端通过所述地面数传电台获取无人机和地面移动平台之间的相对位置和相对姿态信息，对无人机的飞行状态进行持续监控，引导无人机按预定航迹飞行。