[发明专利]一种基于臂架回弹控制的平台调平系统

说明书

本发明公开了一种基于臂架回弹控制的平台调平系统，本系统设置的补偿缸两端分别与转台、臂架铰接成为联动三角形铰点，联动三角形铰点中的臂架变幅会引起补偿缸伸缩，使得补偿缸连续向与其互连的平台调平缸供油和回油，可有效抵消平台调平过程中因臂架回弹导致的平台倾斜角度；其可以切实的提高平台作业人员的安全系数和提高电力机器人高空作业的成功率，具有简单可靠、调平效果好的特点。

技术领域

本发明涉及高空作业车平台调平系统领域，具体涉及一种基于臂架回弹控制的平台调平系统。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，对供电可靠性的要求更高。目前电力行业为提高供电可靠性，出现了在高空作业平台上加装联动机器人，以代替平台人员自动控制高空作业车完成高压线路带电作业的新探索方向。因联动作业机器人安装在高空作业平台上，为此平台调平精度将直接影响机器人的位置控制精度，且平台调平出现抖动现象也将很大程度影响联动机器人作业的成功率。目前电力高空线路带电作业机器人位置控制精度设定为厘米级，对应平台调平要求提升至3°以内且不得出现抖动。平台调平是高空作业车一项重要性能指标，平台倾斜会造成作业人员发生高空跌落的安全隐患，因受限于平台调平的技术水平，而现阶段高空作业车执行标准GB/T9465推荐平台倾斜角度为5°，由此可见提高平台调平效果不仅是本领域需要持续研究的一项重要技术方向，也是为提高现阶段国内机器人高压线路带电作业成功率的现实需求。

现有液压调平系统：是由主调平缸、平台调平缸、平台平衡阀和系统阀四大基本构件组成的1个封闭液压回路，当臂架变幅带动主调平缸伸缩时，将引起平台调平缸对应等体积变化，使平台产生与臂架相同的变化角度，理论上认为平台与臂架变化角度相同时即视为平台调平至水平，但上述的现有技术存在如下的技术缺陷：

1、现实中当臂架从水平变幅起至最大角度，或者从最大角度变幅落至水平过程中，臂架因受自身挠度影响还分别会产生较大的回弹角度，现实中高空作业车的臂架最大挠度角普遍接近2°甚至更大。因臂架变幅时产生的挠度回弹角度会直接叠加到液压调平系统上，导致平台调平后的实际角度与水平面产生较大偏离，将直接影响平台歪斜2°甚至更大。

2、臂架变幅时产生的挠度回弹角度的大小和变化率都不是定值,会随着臂架变幅角度不同而变化，越接近臂架最大仰角时的变化速度越快，对叠加到平台实际角度的影响较为复杂，目前仍没有有效方法消除。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种基于臂架回弹控制的平台调平系统，其可以切实的提高平台作业人员的安全系数和提高电力机器人高空作业的成功率，具有简单可靠、调平效果好的特点。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供一种基于臂架回弹控制的平台调平系统，包括设在高空作业车上的转台、铰接在转台上的臂架、铰接在臂架顶端的作业平台、控制臂架变幅的变幅油缸以及用于调平作业平台的液压调平系统；

所述液压调平系统包括铰接在转台与臂架之间的补偿缸、铰接在转台与臂架之间的下调平缸、铰接在臂架和作业平台之间的平台调平缸、设在高空作业车上的平台平衡阀以及系统阀；

所述系统阀的C1出口与下调平缸的大腔以及平台平衡阀的V3入口连通，所述平台平衡阀的C3出口与平台调平缸的大腔连通，平台调平缸的大腔与补偿缸的大腔连通；

所述系统阀的C2出口与下调平缸的小腔以及平台平衡阀的V4入口连通，平台平衡阀的C4出口与平台调平缸的小腔连通，平台调平缸的小腔与补偿缸的小腔连通；

所述补偿缸两端铰点与臂架的变幅铰点构成可联动的三角形铰点，臂架变幅时引起补偿缸伸缩，使补偿缸强制向平台调平缸辅助供回油，导致平台调平缸加速伸缩，实现纠正作业平台角度。

优选地，所述补偿缸的小腔端与转台铰接，补偿缸的大腔端与臂架铰接。