[发明专利]多工位协同分级叠砖方法及输送方法

权利要求书

1.一种多工位协同分级叠砖方法，应用于多工位协同分级叠砖设备中，所述多工位协同分级叠砖设备包括输送单元、至少一个移砖机构、和至少一个顶升单元，所述输送单元用于输送瓷砖，所述顶升单元用于控制瓷砖升降，所述移砖机构包括吸砖单元、夹砖单元和接砖单元，其特征在于，包括：

控制所述输送单元输送瓷砖；

控制至少一个所述顶升单元上升，将所述输送单元上与所述顶升单元相对的所述瓷砖举起，以使所述瓷砖脱离所述输送单元；

控制所述移砖机构在所述移砖机构上堆叠多个所述瓷砖。

2.根据权利要求1所述的多工位协同分级叠砖方法，其特征在于，所述控制所述移砖机构在所述移砖机构上堆叠多个所述瓷砖包括：

控制第一个所述接砖单元承托第一个所述顶升单元上的瓷砖，并控制所述顶升单元下降至所述输送单元的输送线以下，以堆第一个所述瓷砖；

通过所述吸砖单元重复执行将第二个所述顶升单元上的所述瓷砖移动到第一个所述接砖单元上的操作，以在所述接砖单元上堆叠所述瓷砖，直至各所述瓷砖均堆叠完成。

3.根据权利要求2所述的多工位协同分级叠砖方法，其特征在于，所述接砖单元包括至少两个接砖组件和至少两个第二驱动组件，所述接砖组件和所述第二驱动组件对应设置；

所述控制第一个所述接砖单元承托第一个所述顶升单元上的瓷砖包括：

控制所述第二驱动组件驱动所述接砖组件相互靠近，各所述接砖组件位于所述瓷砖的下方，第一个所述顶升单元下降，以使各所述接砖组件承托第一个所述顶升单元上的所述瓷砖。

4.根据权利要求3所述的多工位协同分级叠砖方法，其特征在于，所述接砖单元还包括第四驱动组件；

所述在所述接砖单元上堆叠所述瓷砖之后，还包括：

控制所述第四驱动组件下降，通过所述接砖组件驱动堆叠的所述瓷砖下降，以使堆叠的所述瓷砖位于所述输送单元上。

5.根据权利要求1所述的多工位协同分级叠砖方法，其特征在于，

所述控制所述移砖机构在所述移砖机构上堆叠多个所述瓷砖包括：

控制所述顶升单元和所述接砖单元依次将所述瓷砖运输至所述夹砖单元的夹持范围内，以使所述夹砖单元的夹持第一个所述瓷砖；

重复执行控制所述接砖单元依次承接所述顶升单元上的瓷砖和所述夹砖单元上的所述瓷砖，并将各所述瓷砖运输至所述夹砖单元的夹持范围内，以使所述夹砖单元执行夹持各所述瓷砖的操作，直至各所述瓷砖均堆叠完成。

6.根据权利要求5所述的多工位协同分级叠砖方法，其特征在于，所述控制所述顶升单元和所述接砖单元依次将所述瓷砖运输至所述夹砖单元的夹持范围内，以使所述夹砖单元的夹持第一个所述瓷砖包括：

控制所述接砖单元承托所述顶升单元上的所述瓷砖，所述顶升单元下降至所述输送单元的输送线以下；

控制所述接砖单元上升，以使所述接砖单元上的所述瓷砖位于所述夹砖单元的夹持范围内；

控制所述夹砖单元夹持所述接砖单元上的第一个所述瓷砖。

7.根据权利要求6所述的多工位协同分级叠砖方法，其特征在于，所述控制所述接砖单元依次承接所述顶升单元上的瓷砖和所述夹砖单元上的所述瓷砖，并将各所述瓷砖运输至所述夹砖单元的夹持范围内，以使所述夹砖单元执行夹持各所述瓷砖的操作包括：

控制所述顶升单元举起所述输送单元上与所述顶升单元相对的所述瓷砖；

控制所述接砖单元下降，并承托所述顶升单元上的所述瓷砖，所述顶升单元下降至所述输送单元的输送线以下；

控制所述夹砖单元松开所述夹砖单元上的所述瓷砖，以使所述夹砖单元上的所述瓷砖下落至所述接砖单元上的所述瓷砖上；

控制所述接砖单元上升，以使所述接砖单元上的各所述瓷砖位于所述夹砖单元的夹持范围内，控制所述夹砖单元夹持所述接砖单元上的所述瓷砖，以在所述夹砖单元内堆叠各所述瓷砖。