[发明专利]基于拟合概率密度函数的工业机器人关节异常检测方法在审
| 申请号： | 202210079689.6 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114545117A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 肖雷;马百腾;张坤;李正平;陈宇航 | 申请（专利权）人： | 东华大学;上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01R31/00 | 分类号： | G01R31/00;G01R19/00;G06F17/18 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所(普通合伙) 31233 | 代理人： | 宋缨 |
| 地址： | 201620 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 拟合 概率 密度 函数 工业 机器人 关节 异常 检测 方法 | ||
1.一种基于拟合概率密度函数的工业机器人关节异常检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)获取工业机器人关节的电流信号；
(2)将所述电流信号按数值大小进行频次直方图统计；
(3)通过所述频次直方图拟合所述电流信号的概率密度函数曲线；
(4)将所述概率密度函数曲线与所述工业机器人在正常状态下的关节基准概率密度函数曲线进行比较，完成异常检测。
2.根据权利要求1所述的基于拟合概率密度函数的工业机器人关节异常检测方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为：将所述工业机器人的控制柜中的U、V相线缆穿过电流互感器，采集每个关节的U、V相电流。
3.根据权利要求1所述的基于拟合概率密度函数的工业机器人关节异常检测方法，其特征在于，所述步骤(2)具体为：将所述电流信号按数据维度进行0-1归一化处理，将归一化后的所述电流信号记为X′＝{x1′,x2′,…,xi′}，将[0,1]等分成m个区间，各区间的长度为然后统计出所述电流信号X′落入各个区间的频次gm，计算频率以每个区间为底，以为高在平面直角坐标系作矩形，得到所述电流信号的频次直方图，其中，xi′为归一化处理后的第i个电流信号数据点，i表示所述电流信号的数据点的总个数。
4.根据权利要求1所述的基于拟合概率密度函数的工业机器人关节异常检测方法，其特征在于，所述步骤(4)中的关节基准概率密度函数曲线是所述工业机器人在正常状态下采用所述步骤(1)-步骤(3)拟合出的概率密度函数曲线。
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