[发明专利]适用于电机充电状态自动卸力的方法及系统、介质

说明书

本发明提供了一种适用于电机充电状态自动卸力的方法，包括如下步骤：步骤S1：当在充电过程中，监控电机的出力情况；步骤S2：当在充电过程中，电机实际运行电流超过设定的电流阈值范围时，认定电机出力大，进行卸力处理；步骤S3：经过卸力处理的电机三相实际运行电流与设定值保持一致，则电机的出力减小到设定的保护范围内。本发明通过在机器人充电的工程中，时刻监控底盘电机的出力情况，当检查到电机的出力超过设定的出力阈值范围时，进行电机动态卸力的调节，使电机的出力维持在设定范围内，减小了功率损耗，同时保护电机不受损坏。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种适用于电机充电状态自动卸力的方法及系统、介质。

背景技术

机器人在电量不多或某些以充电桩作为导航地图原点的特定场景下，会自动的寻找充电桩，并进行充电，一般的充电桩会使用弹簧弹片做充电的正负极，机器人本体在对充电桩进行自动对上弹簧弹片的过程中，会因为系统检测延时，机器人本体与充电桩弹片不能有效接触等原因，造成系统充电检测误差较大，从而使机器人底盘电机的输出力矩增加。即机器人在充电过程中，自动向前运行与底座充电片紧密接触保证充电可靠，待检测接触良好后，自动控制机器人停止向前运行，但由于检测接触良好的检测信号存在延迟等问题，会导致机器人向前运行距离较大，从而使机器人与充电底座接触太过紧密，导致充电座和机器人之间产生较大的力，底盘电机输出力持续较大。当充电信号检测到之后，电机的力不能及时的释放掉，时间长可能会导致电机温度过高，烧坏电机。

经过检索，专利文献CN111510025A公开了一种控制电机降速的方法及装置，该方法包括：S1、在接收到脱水停机指令时，获取初始直流母线电压值；S2、将所述初始直流母线电压值作为目标直流母线电压值；S3、将预设的电压参考值和所述目标直流母线电压值输入到电压PI调节器中，输出交轴参考电流；S4、利用所述交轴参考电流控制所述电机降速；S5、在所述电机降速过程中，实时获取当前直流母线电压值；S6、将实时获取的当前直流母线电压值作为所述目标直流母线电压值，执行步骤S3，直至所述电机的转速降为零。该现有技术是用于控制电机降速的方法，电机从高速降下来的过程，降速过快会带来相应损坏，该现有技术虽然修改了降速的过程；但是无法保护在充电过程中底盘的出力。

专利文献CN109546718A公开了一种扫地机器人充电保护方法及装置，该现有技术是在确认扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片连接后，检测扫地机器人的电池电量是否为充满状态；当电池充满时，控制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离；所述分离是通过驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动实现的。该现有技术中的充电保护机制是防止电池过冲，检测电池是否充满，充满后自动回退，退出充电座。无法保护在充电过程中底盘的出力。

因此，亟需研发一种使机器人底盘电机充电状态能自动卸力，保护在充电过程中底盘的出力的技术方案。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于电机充电状态自动卸力的方法及系统、介质，能够使电机的出力减小到设定保护范围内，减小电机的功率损耗，同时保护电机不受损坏。

根据本发明提供的一种适用于电机充电状态自动卸力的方法，包括如下步骤：

步骤S1：当在充电过程中，监控电机的出力情况；

步骤S2：当在充电过程中，电机实际运行电流超过设定的电流阈值范围时，认定电机出力大，进行卸力处理；

步骤S3：经过卸力处理的电机三相实际运行电流与设定值保持一致，则电机的出力减小到设定的保护范围内。

优选地，步骤S1中电机的出力情况通过先检测电机三相实际运行电流的大小，对三相电流进行clark变换，将三相电流变换到静止的αβ坐标系下，再通过Park变换，将三相电流变换到dq坐标系下，得到dq坐标系下的电流Iq。