[发明专利]一种宠物粪便扫地机及其控制方法

权利要求书

1.一种宠物粪便扫地机，其特征在于，包括圆柱形的机器人本体和设于所述机器人本体顶部的粪便清理装置，所述机器人本体沿其前进方向的前侧设有贯穿顶、底的开口槽，后侧对应所述开口槽设有凹槽，所述机器人本体内部连通所述凹槽设有粪便收集腔；所述开口槽的两侧对应所述机器人本体前进方向分别设有毫米波雷达；

所述粪便清理装置包括盖设于所述机器人本体顶部的外壳，所述外壳内设有可在所述开口槽和所述凹槽之间来回摆动的弧形臂，位于所述外壳内部的所述机器人本体顶部对应所述开口槽水平设有便纸供给装置，所述弧形臂内部设有贯穿两端部设有弧形通道，所述弧形通道靠近所述开口槽的一端设有与所述便纸供给装置所供给的便纸连接的夹合装置；

当所述弧形臂向所述开口槽方向摆动时，设于所述弧形臂一端上的所述夹合装置连接所述便纸，并将该便纸送抵至所述开口槽对应的地面，通过所述夹合装置以使所述便纸的边侧向中心闭合。

2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述弧形臂的两外侧分别设有弧形滑槽，所述外壳内壁配合所述弧形滑槽设有弧形滑轨。

3.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述弧形臂的弧形底侧设有弧形齿条，所述机器人本体顶部设有第一驱动机构，所述第一驱动机构的动力输出端设有主动带轮，所述外壳的两内侧壁上设有转轴，所述转轴上对应所述主动带轮设有从动带轮、对应所述弧形齿条设有相啮合的第一齿轮。

4.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述夹合装置包括设于所述弧形臂一端并沿所述弧形通道的边缘设置的夹合壳，所述夹合壳的其中两对应内侧壁贯通至对应侧部的内部，所述夹合壳贯通其内侧壁的两对应侧部的内部分别转动设有第二齿轮，所述两对应侧部靠近所述弧形通道内部的侧壁上分别设有与所述第二齿轮连接的第二驱动机构，所述夹合壳的另两对应侧部分别设有夹板，每一所述夹板的两端分别向所述两对应侧部延伸并连接有与所述第二齿轮啮合的直齿条，其中一所述夹板所连接的直齿条与另一所述夹板所连接的直齿条对应所述第二齿轮对称设置。

5.根据权利要求4所述的扫地机，其特征在于，两所述夹板相远离的侧壁与所述夹合壳对应的内侧壁之间连接设有伸缩布。

6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述便纸供给装置包括设于所述机器人本体顶部的便纸卷辊、设于所述便纸卷辊出纸端的便纸输送轨道、设于所述输送轨道上与所述便纸压合的输送辊，以及驱动所述输送辊转动的第三驱动机构，所述输送轨道延伸至所述开口槽的上方。

7.根据权利要求4所述的扫地机，其特征在于，所述便纸包括若干个首尾连接的便纸片，相邻所述便纸片的连接处设有剪切线，所述便纸片对应每一所述夹板的两边侧内嵌设有铁塑条，每一所述便纸片的中部纵向或横向设有若干折皱条。

8.根据权利要求7所述的扫地机，其特征在于，所述便纸片对应地面的端面两侧沿所述铁塑条长度方向设有魔术贴。