[发明专利]一种减速装置

权利要求书

1.一种减速装置，其特征在于，用于连接动力装置和执行装置，包括：谐波减速机(5)、柔性结构组件和扭矩传感器(20)；

所述谐波减速机(5)的动力输入端连接所述动力装置的动力输出端，所述谐波减速机(5)的动力输出端连接所述柔性结构组件的动力输入端，所述柔性结构组件的动力输出端连接所述扭矩传感器(20)的动力输入端，所述扭矩传感器(20)的动力输出端连接执行装置的动力输入端；

所述扭矩传感器(20)检测所述减速装置与所述执行装置间的扭矩数据并发送到控制装置，使得所述控制装置根据所述扭矩数据控制所述动力装置。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述柔性结构组件包括：输入齿座(7)、齿形粘弹件(8)和输出齿座(9)；

所述输入齿座(7)与所述谐波减速机(5)的动力输出端固定连接，所述输出齿座(9)与所述扭矩传感器(20)的动力输入端连接，所述齿形粘弹件(8)嵌于所述输入齿座(7)和所述输出齿座(9)中间。

3.根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于，所述齿形粘弹件(8)包括扇形齿(801)和定位环(802)；

所述扇形齿(801)设置在所述定位环(802)的四周，所述扇形齿(801)的数量为所述输入齿座(7)的齿数的两倍，所述输入齿座(7)的齿数和所述输出齿座(9)的齿数相同。

4.根据权利要求2或3所述的减速装置，其特征在于，所述输入齿座(7)和所述输出齿座(9)之间设置有滑动轴承(18)。

5.根据权利要求2或3所述的减速装置，其特征在于，还包括编码器(10)；

所述编码器(10)的第一端固定连接所述输入齿座(7)，所述编码器(10)的第二端固定连接所述输出齿座(9)；

所述编码器(10)检测所述输入齿座(7)和所述输出齿座(9)之间的相对转动角度，得到转角数据，并将转角数据发送给所述控制装置，以使得所述控制装置根据所述转角数据控制所述动力装置。

6.根据权利要求5所述的减速装置，其特征在于，还包括固定架(19)；

所述编码器(10)的第二端固定连接所述固定架(19)，所述固定架(19)固定连接所述输出齿座(9)。

7.根据权利要求6所述的减速装置，其特征在于，所述谐波减速机(5)包括刚轮(22)、柔轮(23)和波发生器(24)；

所述波发生器(24)用于连接所述动力装置的动力输出端，所述柔轮(23)连接所述柔性结构组件的动力输入端，所述柔轮(23)与所述刚轮(22)为齿配合。

8.根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，还包括输入轴(1)、轴套(2)、第二滚珠轴承(13)、第三滚珠轴承(17)、固定法兰(14)、第一挡圈(6)、调整套(15)和端盖(16)；

所述波发生器(24)通过所述输入轴(1)连接所述动力装置的动力输出端，所述输入轴(1)与所述波发生器(24)键连接；所述输入轴(1)通过所述第二滚珠轴承(13)与所述固定法兰(14)连接，所述轴套(2)设置在所述第二滚珠轴承(13)和所述波发生器(24)之间，所述轴套(2)用于确定所述波发生器(24)设置在所述输入轴(1)的位置；所述调整套(15)套设在所述输入轴(1)，所述调整套(15)用于确定所述第三滚珠轴承(17)设置在所述输入轴(1)的位置，所述输入轴(1)通过所述调整套(15)和所述第三滚珠轴承(17)连接所述输入齿座(7)；所述第一挡圈(6)设置在所述第三滚珠轴承(17)和所述柔轮(23)之间，所述第一挡圈(6)用于固定所述第三滚珠轴承(17)；所述端盖(16)设置在所述输入轴(1)远离所述动力装置的一端。