[发明专利]输送线上工件随动分拣系统

说明书

本发明公开了一种输送线上工件随动分拣系统，包括工件拾取设备，工件拾取设备的拾取端能回转调节拾取角度，并在驱动件的驱动下既能沿竖直方向移动，又能沿输送线的输送方向移动；还包括检测设备，所述检测设备包括用于获取输送线移速的第一检测装置和用于获取输送线上各工件图像的第二检测装置；检测设备和工件拾取设备通信连接，并依据第二检测装置获取的图像中工件的角度调节拾取端的拾取角度，并在设定点开始依据第一检测装置获取的移速控制工件拾取设备的拾取端与输送线同步移动，同时控制工件拾取设备的拾取端以设定速度竖直向下拾取工件。本发明的输送线上工件随动分拣系统具有定位精度高、随动能力强并实现工件准确分拣等优点。

技术领域

本发明涉及工件拾取技术领域，尤其涉及一种输送线上工件随动分拣系统。

背景技术

随着制造业的发展，工件的类别逐渐增多，一条生产输送线上可能需要运输多种工件。然而源头零件还是人工分拣居多，人工分拣效率低且容易出现失误，还具有一定的安全风险，不仅会导致零件掉落损坏，更严重的还会造成人身伤亡事故。而现有的机器拾取方案无法在移动的输送线上准确定位工件，解决这种问题的方式是装备较大的端拾设备完全覆盖工件，但这种方式导致驱动能源的浪费，还会降低拾取效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种定位精度高、随动能力强并实现工件准确分拣的输送线上工件随动分拣系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种输送线上工件随动分拣系统，架设在用于输送工件的输送线上，包括工件拾取设备，所述工件拾取设备的拾取端能回转调节拾取角度，并在驱动件的驱动下既能沿竖直方向移动，又能沿输送线的输送方向移动；还包括检测设备，所述检测设备包括用于获取输送线移速的第一检测装置和用于获取输送线上各工件图像的第二检测装置；所述检测设备和工件拾取设备通信连接，并依据第二检测装置获取的图像中工件的角度调节拾取端的拾取角度，并在设定点开始依据第一检测装置获取的移速控制工件拾取设备的拾取端与输送线同步移动，同时控制工件拾取设备的拾取端以设定速度竖直向下拾取工件。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述第一检测装置为设置在输送线框架上的旋转编码器，旋转编码器的旋转侧和输送线的输送带接触。

所述检测设备还包括中控单元，中控单元和编码器通信连接，编码器将工件到达第二检测装置的图像获取位置时的值B发送至中控单元；所述中控单元内预设有工件从图像获取位置到达工件拾取设备的拾取范围时编码器的变化值A，所述中控单元以编码器实时值D满足D-B＝A+C时作为设定点，所述C为预设于中控单元内的提前等待量。

所述第二检测装置包括暗室以及设置于暗室内部的照明件和相机，所述暗室沿输送线的输送方向设置在工件拾取设备的前方，其底部开口罩设在输送线上方，并和输送线之间留有允许工件穿过的间隙。

所述暗室内的顶部设有多个照明件，暗室内的每个侧壁上设有至少一个照明件。

所述第二检测装置还包括光电传感器，所述光电传感器沿输送线的输送方向设置在暗室的前方，并于工件经过时发送信号至相机，所述相机依据信号获取该工件的图像。

所述工件拾取设备跨设在输送线的上方，且输送线在工件拾取设备跨设位置的两侧各设有多个工件容置区。

所述中控单元包括分类预存有工件图像并预存工件类型与各工件容置区之间匹配关系的数据库，所述中控单元依据第二检测装置所获取的工件图像判定工件的类型，并依据工件类型发送信号至工件拾取设备，控制工件拾取设备将拾取的该工件放置于匹配的工件容置区内。

所述数据库还用于存储对应各工件容置区的工件量，所述中控单元控制工件拾取设备完成放置动作后实时调节所述数据库内工件容置区的工件量。