[发明专利]一种工业机器人的健康风险评估方法、装置、介质和设备

说明书

本发明涉及一种工业机器人的健康风险评估方法，包括通过获取工业机器人中所有核心部件组中各核心部件的实时运行数据，并从实时运行数据中得到专项参数、报警参数和生命周期参数，将专项参数、报警参数和生命周期参数载入已训练完成的风险检测模型中，得到当前时刻工业机器人中每一组核心部件组中各核心部件的风险综合分值，将当前时刻工业机器人中每一核心部件组中的所有核心部件的风险综合分值利用最小二乘法进行拟合，得到当前时刻工业机器人的风险综合分值。本发明只需要通过构建数学模型，简单有效，准确获知机器人的健康状态，降低了机器人运行时的故障率。本发明还涉及一种工业机器人的健康风险评估装置、介质和设备。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的健康风险评估方法、装置、介质和设备。

背景技术

工业机器人作为一种集自动化、信息化、智能化于一体的制造装备，在工业生产中正发挥着越来越重要的作用。保证工业机器人在运行过程中的可靠性、稳定性和安全性，是保证工业生产有条不紊地持续进行的重要条件。

然而，工业机器人本身复杂的机电结构和所处的多变的工作环境，给维护保养工作带来了不小的挑战。要保证工业机器人稳定运行，需要及时了解工业机器人的健康风险。传统的机器人的健康分析没有考虑到实际工业机器人在现场运行了一段时间之后，机器人的运行状态已经完全不一样的情况，因此，如何有效的确定各个机器人的健康状态，从而降低工业机器人正常运行时的故障率是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种工业机器人的健康风险评估方法、装置、介质和设备。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下，包括以下步骤：

一种工业机器人的健康风险评估方法，包括：

获取工业机器人中所有核心部件组中各核心部件的实时运行数据，并从所述实时运行数据中得到专项参数、报警参数和生命周期参数；

将所述专项参数、所述报警参数和所述生命周期参数载入已训练完成的风险检测模型中，得到当前时刻所述工业机器人中每一组核心部件组中各核心部件的风险综合分值；

将当前时刻所述工业机器人中每一核心部件组中的所有核心部件的风险综合分值利用最小二乘法进行拟合，得到当前时刻所述工业机器人的风险综合分值。

本发明的有益效果是：通过获取工业机器人中所有核心部件组中各核心部件的实时运行数据，并从所述实时运行数据中得到专项参数、报警参数和生命周期参数，将所述专项参数、所述报警参数和所述生命周期参数载入已训练完成的风险检测模型中，得到当前时刻所述工业机器人中每一组核心部件组中各核心部件的风险综合分值，将当前时刻所述工业机器人中每一核心部件组中的所有核心部件的风险综合分值利用最小二乘法进行拟合，得到当前时刻所述工业机器人的风险综合分值。本发明只需要通过构建数学模型，简单有效，准确获知机器人的健康状态，降低了机器人运行时的故障率。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，所述将当前时刻所述工业机器人中每一核心部件组中的所有核心部件的风险综合分值利用最小二乘法进行拟合，得到当前时刻所述工业机器人的风险综合分值，具体步骤包括：

将当前时刻所述工业机器人中每一核心部件组中的所有核心部件的风险综合分值写入矩阵X中，其中，为当前时刻第m组所述核心部件组中第n个核心部件的风险综合分值；

获取预先计算得到的最优参数β，其中，β_m为第m组所述核心部件组对应的最优参数；

将所述β和矩阵X代入最小二乘法公式得到列车内每一个所述核心部件组的风险综合分值y_m；