[发明专利]一种变电站巡检机器人自动选择测温点方法

说明书

本发明公开了一种变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其包括在变电站设备表面定义测温点；将变电站巡检路线载入巡检机器人，并在巡检路线上设置停靠点；巡检机器人在巡检路线上行驶，并且在停靠点对测温点进行远程测温；判断巡检机器人与测温点之间是否有设备遮挡，并判断巡检机器人检测时是否受到光照影响；筛选出可靠巡检停靠点。能够根据实际环境信息，使巡检机器人在巡检测温时避免设备遮挡、光照问题，能够能够选取合适的巡检停靠点，避免需要远程测温的问题，测温距离越远，测温精度越低，有利于提高测温结果的准确性。

技术领域

本发明涉及变电站巡检技术领域，特别是一种变电站巡检机器人自动选择测温点方法。

背景技术

变电站中利用巡检机器人对设备巡检，提高了巡检工作的效率，传统巡检点的设定仍然依靠人工标定，为了解决巡检机器人停靠点自动标定问题，提出了一种基于角度关系处理设备遮挡实现巡检点自动生成的方法。

目前，巡检机器人虽然可以替代人工实现巡检，但是机器人的巡检点依然是工作人员预先根据巡检机器人的路径，在道路上选点标定，根本上没有脱离人为干预，没有体现出巡检机器人的智能化，人工标定巡检点费时费力，机器人面对新的变电站场景后，需要再次生成巡检点；在最优巡检路径上根据测温点的约束条件获取巡检停靠点，该方法以时间消耗最小为目标构建路径规划模型，考虑了巡检的效率问题，但是在实际巡检场景中，巡检机器人的测温受物体遮挡、光照条件等因素的影响，导致有时候难以进行远程测温和测温结果不够准确的问题。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

因此，本发明所要解决的技术问题是：在实际巡检场景中，巡检机器人的测温受物体遮挡、光照条件等因素的影响，导致有时候难以进行远程测温和测温结果不够准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：在变电站设备表面定义测温点；将变电站巡检路线载入巡检机器人，并在巡检路线上设置停靠点；巡检机器人在巡检路线上行驶，并且在停靠点对测温点进行远程测温；判断巡检机器人与测温点之间是否有设备遮挡，并判断巡检机器人检测时是否受到光照影响；筛选出可靠巡检停靠点。

作为本发明所述变电站巡检机器人自动选择测温点方法的一种优选方案，其中：将所述测温点设定在待测设备表面四周端点和中心点，在判断巡检机器人与测温点之间是否有遮挡的过程中，对待测设备表面的四周端点和中心点进行计算。

作为本发明所述变电站巡检机器人自动选择测温点方法的一种优选方案，其中：将变电站巡检路线简化为二维平面投影，巡检机器人在巡检路线上行驶，在到达停靠点位置时，停止前进，对变电站设备表面进行远程测温。

作为本发明所述变电站巡检机器人自动选择测温点方法的一种优选方案，其中：根据巡检机器人的旋转角和测温距离，以及变电站内的安全距离为1.5m，巡检机器人与待测设备上的测温点之间距离满足：

1.5＜d_r＜d_max

其中：d_r表示当前巡检机器人的测温距离，d_max表示巡检机器人测温距离。

作为本发明所述变电站巡检机器人自动选择测温点方法的一种优选方案，其中：将变电站中的设备简化为立方体，并且投影到二维平面上；

巡检机器人对测温点进行测温，巡检机器人的视线与立方体存在交点时，中间设备在三维空间中对测温点造成遮挡；

巡检机器人的视线与立方体不存在交点时，所述中间设备在三维空间中对测温点不造成遮挡；

判断设备是否对巡检机器人与测温点之间造成遮挡；