[发明专利]一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置

权利要求书

1.一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置，其包括支架、并联机构、踩踏装置和驱动电机，所述并联机构包括四条驱动支链和一条约束支链，驱动支链与定平台通过虎克铰连接、与动平台通过球铰连接，约束支链包括一个高度可调节推杆和三个连杆，推杆与定平台通过螺钉紧固连接，连杆与动平台以及连杆之间通过转动副连接，三个转动副轴线空间汇交于踝关节的运动中心；所述支架与电机通过螺钉紧固连接，电机输出轴与约束支链连接；所述踩踏装置包括压力传感器和踏板，置于动平台上。

2.根据权力要求1所述一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置，其特征在于所述并联机构由定平台、动平台、四条驱动支链和一条约束支链组成，属于冗余驱动并联机构范畴。

3.根据权力要求2所述四条驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和第四驱动支链，第一驱动支链和第二驱动支链相同，均由一个虎克铰U、一个移动副P和一个球铰S组成，第一驱动支链和第二驱动支链虎克铰U中第一个转动副轴线共线，第二个转动副轴线垂直于移动副P的移动方向，移动副的推杆末端通过球铰S与动平台连接。

4.根据权力要求2所述第三驱动支链和第四驱动支链相同，均由一个虎克铰U、一个移动副P和一个转动副R组成，第三驱动支链和第四驱动支链共用一个转动副R并连接一个连杆，连杆另一端通过球铰S与动平台相连，两个虎克铰U的第一个转动副轴线共线且与第一、第二驱动支链虎克铰U的第一转动副轴线平行，第二个转动副轴线与移动副P的移动方向垂直，与转动副R轴线平行。

5.根据权力要求2所述约束支链是由高度可调节推杆、小腿辅助连杆和三个连接连杆组成，高度可调节推杆通过螺钉与定平台紧固相连，调节定平台高度以适应不同伤者，小腿辅助连杆通过螺钉与第一连接连杆紧固连接，第一连接连杆与第二连接连杆、第二连接连杆与第三连接连杆、第三连接连杆和动平台皆通过转动副连接，三转动副轴线空间汇交于脚踝运动中心。

6.根据权力要求1所述一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置，其特征在于所述踩踏装置由力传感器和踏板组成，力传感器通过螺钉与动平台紧固连接，踏板通过螺钉固定在力传感器上，脚踝部设有弧度以贴合脚踝，脚背部还设有鞋带孔用于固定脚。