[发明专利]一种井下铲运机多车协同作业调度方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种井下铲运机多车协同作业调度方法及系统，可以减少控制平台和驾驶司机数量，司机只需使用一个远程操作控制平台在一台车自动向目的地(一般是铲矿口或者放矿口)行驶过程中，手动控制另一台车铲矿，铲好矿后再让车自动向目的地行驶，如此反复，多辆车同时运行，一个司机可以控制多台车，增加运行效率，节省物力和人力成本。

技术领域

本发明实施例涉及矿区生产技术领域，具体涉及一种井下铲运机多车协同作业调度方法及系统。

背景技术

在矿井井下作业过程中，铲运机需要运行至铲矿口铲装矿石，然后将装载的矿石运输至溜井口处并卸载倾倒进溜井中。铲运机在井下作业过程中，可通过地上的远程操作控制平台来控制铲运机的行驶和作业，但传统远程操作控制平台只能一对一控制车辆，所以涉及到多少辆车也必须要有多少个控制平台及驾驶司机，如果需要控制多台车，则需要较多的人力和物力成本，成本高，工作效率低。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种井下铲运机多车协同作业调度方法，以解决传统远程操作控制平台只能一对一控制车辆，人力和物力成本高，工作效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种井下铲运机多车协同作业调度方法，所述方法包括：

远程操作控制平台与井下多辆铲运机建立远程连接，并对各铲运机的运行状态进行实时监控，以及获取各铲运机的实时位置信息；

在远程操作控制平台端，根据各铲运机的运行状态和位置信息，从多辆铲运机中实时选择或切换当前需控制的铲运机，并确定当前控制的铲运机的控制模式，若为手动模式，则控制铲运机执行远程手动控制动作，若为自主导向模式，则控制铲运机根据规划的路径自动导向行驶。

进一步地，所述方法还包括：

对远程操作控制平台与多辆铲运机的网络通信状况进行检测，当网络通信状况良好时才进行多车协同作业控制，若存在通信故障，则对故障进行检测和给出解决建议。

进一步地，所述方法还包括：

手动模式下，铲运机车载控制器解析远程操作控制平台远程发送的本车手柄、开关的控制状态信息，并执行远程操作控制平台手动控制的动作，以完成包括铲矿和倒矿的操作。

进一步地，所述方法还包括：

自动模式下，在远程操作控制平台端，在地图上通过选择铲运机的起点和终点完成路径规划，并将规划的路径信息下发至铲运机，铲运机根据所述路径信息自动行驶，在到达目的地后自动停止等待。

进一步地，所述方法还包括：

自动模式下，根据铲运机的实时位置信息以及自主导向算法控制铲运机自动行驶。

进一步地，所述方法还包括：

在铲运机行驶过程中，对铲运机进行实时防撞检测。

进一步地，所述方法还包括：

在远程操作控制平台端，通过设置的急停按钮实现一键控制所有铲运车立刻停止动作。

进一步地，所述方法还包括：

在远程操作控制平台端，通过设置的车辆选择开关进行当前控制车辆的选择或切换，获取当前控制车辆的编号。

进一步地，所述方法还包括：

在远程操作控制平台端，通过设置的两位自锁开关确定车辆的控制模式，若开关为非触发状态，则表示控制模式为手动模式，若为触发状态，则表示控制模式为自主导向模式。