[发明专利]一种井下铲运机多车协同作业调度方法及系统

权利要求书

1.一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法包括：

远程操作控制平台与井下多辆铲运机建立远程连接，并对各铲运机的运行状态进行实时监控，以及获取各铲运机的实时位置信息；

在远程操作控制平台端，根据各铲运机的运行状态和位置信息，从多辆铲运机中实时选择或切换当前需控制的铲运机，并确定当前控制的铲运机的控制模式，若为手动模式，则控制铲运机执行远程手动控制动作，若为自主导向模式，则控制铲运机根据规划的路径自动导向行驶。

2.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

对远程操作控制平台与多辆铲运机的网络通信状况进行检测，当网络通信状况良好时才进行多车协同作业控制，若存在通信故障，则对故障进行检测和给出解决建议。

3.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

手动模式下，铲运机车载控制器解析远程操作控制平台远程发送的本车手柄、开关的控制状态信息，并执行远程操作控制平台手动控制的动作完成包括铲矿和倒矿的操作。

4.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

自动模式下，在远程操作控制平台端，在地图上通过选择铲运机的起点和终点完成路径规划，并将规划的路径信息下发至铲运机，铲运机根据所述路径信息自动行驶，在到达目的地后自动停止等待。

5.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

自动模式下，根据铲运机的实时位置信息以及自主导向算法控制铲运机自动行驶。

6.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

在铲运机行驶过程中，对铲运机进行实时防撞检测。

7.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

在远程操作控制平台端，通过设置的急停按钮实现一键控制所有铲运车立刻停止动作。

8.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

在远程操作控制平台端，通过设置的车辆选择开关进行当前控制车辆的选择或切换，获取当前控制车辆的编号。

9.根据权利要求1所述的一种井下铲运机多车协同作业调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

在远程操作控制平台端，通过设置的两位自锁开关确定车辆的控制模式，若开关为非触发状态，则表示控制模式为手动模式，若为触发状态，则表示控制模式为自主导向模式。

10.一种井下铲运机多车协同作业调度系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1-9中任一所述的远程操作控制平台和多辆铲运机。