[发明专利]控制臂架缩回的控制方法、系统、机械设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种控制臂架缩回的控制方法、系统、机械设备及存储介质，控制臂架缩回的控制方法，应用于可通过臂架自重缩回和压力缩回相结合的液压系统中，液压系统包括：依次连通的压力缩回电机、压力缩回比例阀和自重缩回比例阀，臂架的无杆腔和自重缩回比例阀连通，臂架的有杆腔连通于压力缩回电机和压力缩回比例阀，控制方法包括：臂架在缩回时，控制自重缩回比例阀处于最大开口；获取臂架在缩回时的实际速度；当实际速度小于预设速度时，控制压力缩回电机的转速提升或压力缩回比例阀的开度变大；当实际速度大于预设速度时，控制压力缩回电机的转速降低或压力缩回比例阀的开度变小。

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，特别涉及一种控制臂架缩回的控制方法、系统、机械设备及存储介质。

背景技术

众所周知，高空作业车作为一种运送人员、材料以及工具到指定位置进行作业的设备，因其具有灵活性、高效性、安全性的特点而得到广泛应用。

目前，随着对环保的法规越来越严，高空作业平台的电驱化成为一种趋势。在电驱(混动)产品控制中，由泵电机带动液压泵给整车动作提供动力，且只在动作时才会工作提供动力。

为增加工作时长，一般会从两个方面入手，一是增加所配电池容量；二是降低动作的需求功率，即降低能耗，然而如果增加电池容量，无疑会增加终端客户的使用成本，因此最佳的方法是降低单个动作的能耗需求。

目前，臂架缩回主要采用压力缩回的方式，且为保证平稳的缩回，平衡阀的压力设定值一般较高，同时平衡阀的先导比也较小，造成打开平衡阀的压力也就比较高，使得臂架缩回的能耗高，缩短电池续航，降低可工作时长。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制臂架缩回的控制方法、系统、机械设备及存储介质，能够确保臂架的缩回速度可控，降低能耗需求。

为实现上述目的，本申请提供一种控制臂架缩回的控制方法，应用于可通过臂架自重缩回和压力缩回相结合的液压系统中，液压系统包括：依次连通的压力缩回电机、压力缩回比例阀和自重缩回比例阀，臂架的无杆腔和自重缩回比例阀连通，臂架的有杆腔连通于压力缩回电机和压力缩回比例阀，控制方法包括：

臂架在缩回时，控制自重缩回比例阀处于最大开口；

获取臂架在缩回时的实际速度；

当实际速度小于预设速度时，控制压力缩回电机的转速提升或压力缩回比例阀的开度变大；

当实际速度大于预设速度时，控制压力缩回电机的转速降低或压力缩回比例阀的开度变小。

可选地，当实际速度小于预设速度时，控制压力缩回电机的转速提升或压力缩回比例阀的开度变大的步骤之后，还包括：

判断实际速度是否仍然小于预设速度，若是，则控制压力缩回电机的转速保持最高转速或控制压力缩回比例阀的开度为最大状态。

可选地，当实际速度大于预设速度时，控制压力缩回电机的转速降低或压力缩回比例阀的开度变小的步骤之后，还包括：

判断实际速度是否仍然大于预设速度，若是，则控制压力缩回电机的转速保持最低转速或控制压力缩回比例阀的开度为最小状态。

可选地，控制压力缩回电机的转速保持最低转速或控制压力缩回比例阀的开度为最小状态的步骤之后，还包括：

判断实际速度是否仍然大于预设速度，若是，则控制自重缩回比例阀的开度变小。

可选地，控制自重缩回比例阀的开度变小的步骤，包括：

延时预设时间后，控制自重缩回比例阀的开度变小。

可选地，获取臂架在缩回时的实际速度的步骤，包括：

获取臂架在预设时间段内的缩回长度；