[发明专利]控制臂架缩回的控制方法、系统、机械设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制臂架缩回的控制方法，应用于可通过臂架自重缩回和压力缩回相结合的液压系统中，所述液压系统包括：依次连通的压力缩回电机、压力缩回比例阀和自重缩回比例阀，所述臂架的无杆腔和所述自重缩回比例阀连通，所述臂架的有杆腔连通于所述压力缩回电机和所述压力缩回比例阀，其特征在于，所述控制方法包括：

所述臂架在缩回时，控制所述自重缩回比例阀处于最大开口；

获取所述臂架在缩回时的实际速度；

当所述实际速度小于预设速度时，控制所述压力缩回电机的转速提升或所述压力缩回比例阀的开度变大；

当所述实际速度大于预设速度时，控制所述压力缩回电机的转速降低或所述压力缩回比例阀的开度变小。

2.根据权利要求1所述的控制臂架缩回的控制方法，其特征在于，当所述实际速度小于预设速度时，控制压力缩回电机的转速提升或压力缩回比例阀的开度变大的步骤之后，还包括：

判断所述实际速度是否仍然小于所述预设速度，若是，则控制所述压力缩回电机的转速保持最高转速或控制所述压力缩回比例阀的开度为最大状态。

3.根据权利要求1所述的控制臂架缩回的控制方法，其特征在于，当所述实际速度大于预设速度时，控制压力缩回电机的转速降低或压力缩回比例阀的开度变小的步骤之后，还包括：

判断所述实际速度是否仍然大于所述预设速度，若是，则控制所述压力缩回电机的转速保持最低转速或控制所述压力缩回比例阀的开度为最小状态。

4.根据权利要求3所述的控制臂架缩回的控制方法，其特征在于，控制所述压力缩回电机的转速保持最低转速或控制所述压力缩回比例阀的开度为最小状态的步骤之后，还包括：

判断所述实际速度是否仍然大于所述预设速度，若是，则控制所述自重缩回比例阀的开度变小。

5.根据权利要求4所述的控制臂架缩回的控制方法，其特征在于，控制所述自重缩回比例阀的开度变小的步骤，包括：

延时预设时间后，控制所述自重缩回比例阀的开度变小。

6.根据权利要求1-5任一项所述的控制臂架缩回的控制方法，其特征在于，获取所述臂架在缩回时的实际速度的步骤，包括：

获取所述臂架在预设时间段内的缩回长度；

根据所述缩回长度和所述预设时间段计算得到所述实际速度。

7.根据权利要求6所述的控制臂架缩回的控制方法，其特征在于，获取所述臂架在预设时间段内的缩回长度的步骤之前，还包括：

判断用以获取所述臂架的缩回长度的长度传感器是否出现故障，

若否，执行获取所述臂架在缩回时的实际速度的步骤；

若是，则控制所述自重缩回比例阀处于最小开度，并控制所述压力缩回电机的转速保持最高转速或控制所述压力缩回比例阀的开度为最大状态。

8.一种控制臂架缩回的控制系统，应用于可通过臂架自重缩回和压力缩回相结合的液压系统中，所述液压系统包括：依次连通的压力缩回电机、压力缩回比例阀和自重缩回比例阀，所述臂架的无杆腔和所述自重缩回比例阀连通，所述臂架的有杆腔连通于所述压力缩回电机和所述压力缩回比例阀，其特征在于，所述控制系统包括：

第一控制模块，用于所述臂架在缩回时，控制所述自重缩回比例阀处于最大开口；

获取模块，用于获取所述臂架在缩回时的实际速度；

第二控制模块，用于当所述实际速度小于预设速度时，控制所述压力缩回电机的转速提升或所述压力缩回比例阀的开度变大；

第三控制模块，用于当所述实际速度大于预设速度时，控制所述压力缩回电机的转速降低或所述压力缩回比例阀的开度变小。

9.一种机械设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器相连，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的控制臂架缩回的控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的控制臂架缩回的控制方法的步骤。