[发明专利]一种真实驾驶场景仿真方法、系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于Carla的真实驾驶场景仿真方法，其特征在于，仿真注入方法包括：

基于多传感器数据采集平台，对多个传感器之间的内外参数进行标定和时间同步；

构建真实场景的三维空间地图，提取场景道路的路网数据；

对真实驾驶场景中的动静态交通元素进行标注分离，输出真实场景中的动静态交通元素的局部空间位置和类型；

生成仿真场景文件，复现真实驾驶场景，并保存为可导入Carla仿真软件平台的仿真场景库文件。

2.根据权利要求1所述的基于Carla的真实驾驶场景仿真方法，其特征在于，多传感器数据采集平台搭载的传感器具体包括：机械三维激光雷达、固态激光雷达、单/双目工业相机、广角相机、惯导、超声波和差分GPS。

3.根据权利要求1所述的基于Carla的真实驾驶场景仿真方法，其特征在于，在构建真实场景的三维空间地图的过程中，通过三维激光雷达、惯导数据和GPS数据，构建真实场景三维地图，通过紧耦合的数据融合方式进行实时自身位姿估计和关键帧计算，通过GPS全局位姿进行累计误差消除，将关键帧拼接成三维地图模型，生成点云地图模型，得到三维场景点云地图数据，利用八叉树数据结构对三维场景点云地图进行管理，对点云地图进行压缩，得到二维场景压缩平面图。

4.根据权利要求1所述的基于Carla的真实驾驶场景仿真方法，其特征在于，基于单目工业相机的数据，利用图像处理或深度学习的算法框架，执行车道线和路面特征检测，得到车道线和路面特征的二维平面数据，构成带有深度数据的三维车道线和路面特征数据，完成路网数据的初步提取，将初步提取到的路网数据和道路特征导入到三维场景编辑器。

5.根据权利要求1所述的基于Carla的真实驾驶场景仿真方法，其特征在于，静态交通元素包括：道路交通标志、道路路沿、交通红绿灯、路侧绿化带和路侧建筑，动态交通元素包括行人、机动车、非机动车。

6.根据权利要求5所述的基于Carla的真实驾驶场景仿真方法，其特征在于，还包括一个用于联合标注、自动插值标注的数据标注工具，通过数据标注主界面对点云数据上进行手动标注，同时标注结果会自动映射到单目相机RGB数据上；通过同时观测RGB数据的标注结果和点云标注结果，实时对选定标注框进行调整，调整后的标注框完全包括标注物体。

7.根据权利要求1所述的基于Carla的真实驾驶场景仿真方法，其特征在于，生成仿真场景文件，复现真实驾驶场景并保存为可导入Carla仿真软件平台的仿真场景库文件，包括两个子过程：

利用标注好静态交通元素位置信息和类型的二维场景压缩地图，以及道路路网数据，构建仿真场景的三维模型；

根据标注好的动态交通元素类型和运动轨迹，插入动态交通元素，添加上FBX模型数据路径，完成一个完整的仿真场景库文件构建。

8.一种基于Carla的真实驾驶场景仿真系统，其特征在于，场景仿真系统包括：

多传感器融合采集模块，基于多传感器数据采集平台，对多个传感器之间的内外参数进行标定和时间同步；

场景三维地图构建模块，用于构建真实场景的三维空间地图，提取场景道路的路网数据；

动静态交通元素标注模块，基于多传感器融合数据和三维场景地图数据，对真实驾驶场景中的动静态交通元素进行标注分离，输出真实场景中的动静态交通元素的局部空间位置和类型；

仿真场景文件生成模块，生成仿真场景文件，复现真实驾驶场景并保存为可导入Carla仿真软件平台的仿真场景库文件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。