[发明专利]校正系统、校正方法以及非暂态电脑可读取储存媒体

说明书

一种用以校正手持控制器的校正系统。校正系统包含追踪相机、显示器以及处理单元。追踪相机用以撷取涉及该手持控制器的串流影像。显示器显示校正测试指令。处理单元与追踪相机以及显示器通讯连接，该处理单元用以：当手持控制器移动时，接收手持控制器产生的第一移动资料，并且接收追踪相机所撷取的串流影像；根据串流影像计算第二移动资料；藉由比较第一移动资料与第二移动资料计算校正参数。手持控制器利用校正参数以产生第三移动资料。藉此，能够更客观对动态感测器进行校正，且动态感测器的失真不会随着反复进行校正而逐步累积。

技术领域

本公开有关于一种校正系统以及校正方法，且特别是有关于用以校正沉浸式系统当中的手持控制器的校正系统以及校正方法。

背景技术

各种虚拟现实(Virtual Reality,VR)、增强现实(Augmented Reality,AR)、替代现实(Substitutional Reality,SR)及/或混合现实(Mixed Reality,MR)装置的设计，均是为了向使用者提供逼真的沉浸式体验。当使用者配戴了相应的头戴式装置时，头戴式装置所显示的沉浸式内容将覆盖使用者的视野。所谓的沉浸式内容可以在特定的沉浸式场景中显示特定的虚拟背景以及多个虚拟物件。

在一些应用中，使用者可以操作手持控制器作为输入方式。为了提供使用者逼真的沉浸式体验，沉浸式系统须能追踪手持控制器的移动轨迹，并在沉浸式内容中相应的位置上渲染及显示手持控制器。在此情况下，使用者可以操纵手持控制器与沉浸式场景中的其他虚拟物件互动。举例而言，使用者可以在沉浸式场景中挥动虚拟长剑，藉以对抗对着沉浸式场景中的虚拟怪物。因此，如何能够准确且即时地追踪手持控制器的移动轨迹是非常重要的。

发明内容

本公开文件的一实施例公开一种校正系统用以校正手持控制器，校正系统包含追踪相机、显示器以及处理单元。追踪相机用以撷取涉及该手持控制器的多张串流影像。显示器用以显示将该手持控制器沿着一预定路径移动的一校正测试指令。处理单元与该追踪相机以及该显示器通讯连接，该处理单元用以：当该手持控制器沿着该预定路径移动时，接收该手持控制器产生的一第一移动资料；当该手持控制器沿着该预定路径移动时，接收该追踪相机所撷取的该些串流影像；根据该些串流影像计算一第二移动资料；藉由比较该第一移动资料与该第二移动资料，计算多个校正参数；以及将该些校正参数传送至该手持控制器，其中该手持控制器利用该些校正参数以产生一第三移动资料。

于本公开文件的一些实施例中，该第一移动资料包含当该手持控制器沿着该预定路径移动时相对于三个方向轴的多个第一角度旋转量，该第二移动资料包含当该手持控制器沿着该预定路径移动时相对于该三个方向轴的多个第二角度旋转量，该些校正参数包含一第一校正矩阵用以将该些第一角度旋转量与该些第二角度旋转量对齐。

于本公开文件的一些实施例中，该第一移动资料是根据该手持控制器中内置的一惯性量测单元或一陀螺仪感测器所产生，该惯性量测单元或该陀螺仪感测器用以侦测相对于该三个方向轴的三个角速度，该第一移动资料中的该些第一角度旋转量是根据该些角速度随时间的积分值而定。

于本公开文件的一些实施例中，该些串流影像各自包含设置在该手持控制器上的一特征图样或该手持控制器的一轮廓，该处理单元通过追踪该些串流影像当中的该特征图样或该轮廓以计算该第二移动资料中的该些第二角度旋转量。

于本公开文件的一些实施例中，该第一移动资料包含当该手持控制器沿着该预定路径移动时相对于三个方向轴的多个第一位移量，该第二移动资料包含当该手持控制器沿着该预定路径移动时相对于该三个方向轴的多个第二位移量，该些校正参数包含一第二校正矩阵用以将该些第一位移量与该些第二位移量对齐。

于本公开文件的一些实施例中，该第一移动资料是根据该手持控制器中内置的一惯性量测单元或一加速度计所产生，该惯性量测单元或该加速度计用以侦测相对于该三个方向轴的三个加速度，该第一移动资料中的该些第一位移量是根据该些加速度随时间的双重积分值而定。