[发明专利]一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统

说明书

本发明公开了一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统，具体涉及数据采集对比领域，包括主站、云平台、从站和真值采集车；所述主站包括相机、激光雷达、5G‑pce、网桥、蓄电池和电动升降支架；所述相机、激光雷达、5G‑pce和网桥的输出端电信连接有交换机，所述交换机的输出端与输入端电信连接有采集控制器，所述交换机的输入端电信连接有高精密授时设备，所述采集控制器的输出端电信连接有工控显示器。本发明环境多变真值采集装备即插即用，环境适应性强：安装部署简单，设备强电、弱电供给容易，临时施工成本低；真值精度可以得到保障，传感器标定及其验证简单。

技术领域

本发明涉及数据采集对比技术领域，更具体地说，本发明涉及一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统。

背景技术

近年来，国家大力推动智慧化道路基础设施建设，2021年仅江苏省拟完成超过1000个路口的基础设施智能化改造，覆盖道路达900公里——《江苏省车联网产业发展2021年工作要点征求意见稿》。但是整个行业对车路协同应用场景的探索屡战屡败，尚未形成价值标杆和规模效应，整个行业的观望情绪浓厚。其中，路侧协同感知定位能力不足的问题暴露明显，延缓了车路协同应用场景(包括车路协同自动驾驶、车路协同辅助驾驶)的推广与商业化落地。

对标自动驾驶车载感知系统的发展历程，产业要求对当前既建设的路侧感知系统进行标准化评价，一方面依据该评价结果和真值数据集对系统感知能力进行优化，另一方面从应用场景角度出发，对应用场景设计域进行明确定义，从而指导新增基础设施建设方案设计与实施、推动车路协同应用场景规模应用与商业运营。

目前，国内对于路侧感知系统测试评价能力基本空白，相关指标、标准体系尚未建立，亟需路侧感知系统评价能力。为了搭建路侧感知系统评价能力，本发明提出了一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的移动真值采集系统。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统，

包括主站、云平台、从站和真值采集车；

所述主站具备真值数据采集及监控、在线标定验证、实时数据分析的功能，所述主站包括相机、激光雷达、5G-pce、网桥、蓄电池和电动升降支架；所述相机、激光雷达、5G-pce和网桥的输出端电信连接有交换机，所述交换机的输出端与输入端电信连接有采集控制器，所述交换机的输入端电信连接有高精密授时设备，所述采集控制器的输出端电信连接有工控显示器；

所述从站的数量为若干个，其中从站包括也相机、激光雷达和网桥，所述从站中的相机、激光雷达和网桥的输出端电信连接有另一个交换机，另一个所述交换机的输出端与输入端电信连接有另一个采集控制器；所述从站仅具备数据采集及数据通信的功能，在主站基础上只保留一个网桥，卸载了工控显示器和高精度授时设备；所属真值车具备高精度授时、单车高精度定位采集及数据上报的功能，结构上包括车辆、组合惯导、采集控制器、5GCPE；

其中所述主站和从站的连接方式通过各自的网桥进行电信连接；

所述真值采集车包括采集控制器、激光雷达和5G-pce，所述真值采集车的采集控制器、激光雷达和网桥的输出端电信连接有另一个交换机，另一个所述交换机的输出端与输入端电信连接有高精度组合惯导；

所述主站和从站的电源都来自蓄电池，且都基于自身的电动升降支架作为支撑载体，所述主站和真值采集车均通过各自的5G-pce与云平台的输入端和输出端电信连接，所述真值采集车以车体作为支撑载体；

具体采集过程包括：

(1)对所述主站和所述从站进行人工时空联合标定；