[发明专利]割草机校准方法、装置、电子设备、存储介质及割草机

说明书

本申请提供一种割草机校准方法、装置、电子设备、存储介质及割草机，包括：采集割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置数据；使用预设个数的位置数据进行直线拟合；若预设个数的位置数据拟合出直线，则根据拟合出的直线的斜率，确定充电桩的朝向。据此，本申请可精准确定充电桩的朝向，并具有校准准确性高且校准成本低廉的优点。

技术领域

本发明涉及割草机技术领域，尤其涉及一种割草机校准方法、装置、电子设备及存储 介质。

背景技术

现有在东北天坐标系(也称为ENU坐标系)下确定割草机的充电桩朝向的方法通常包 括两种方法，第一种方法为利用地磁传感器测量磁场方向，并通过获取经纬度计算磁偏角， 获得ENU坐标系下的割草机的充电桩的朝向信息；第二种方法为通过安装双RTK天线的方式，获得割草机的充电桩的朝向信息。

然而，在第一种方法中，地磁传感器容易受到外界周边磁场的干扰，导致测量结果不 准确，容易产生较大的航向误差，并且依赖GPS获取割草机所处的经纬度以及海拔高度，计算磁偏角，较为复杂，成本也高；而在第二种方法中，双RTK天线的成本较高，且对于 天线安装精度亦存在着较高要求，从而导致了天线安装不易的问题。

有鉴于此，亟需一种可降低测量成本且提高测量准确度的割草机充电桩朝向的确定方 案。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种精度更高且成本更低的割草机校准方案，以至少部 分的解决上述问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种割草机校准方法，包括：采集割草机相对于充电 桩移动过程中的预设个数的位置数据；使用预设个数的所述位置数据进行直线拟合；若预 设个数的所述位置数据拟合出直线，则根据拟合出的直线的斜率，确定所述充电桩的朝向。

根据本申请的另一方面，提供一种割草机校准装置，包括：采集模块，用于采集割草 机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置数据；拟合模块，用于使用预设个数所述位 置数据进行直线拟合；确定模块，用于若预设个数所述位置数据拟合出直线，则根据拟合 出的直线的斜率，确定所述充电桩的朝向。

根据本申请的另一方面，提供一种割草机，包括控制器，所述控制器用于执行：采集 割草机相对于充电桩移动过程中的预设个数的位置数据；使用预设个数的所述位置数据进 行直线拟合；若预设个数的所述位置数据拟合出直线，则根据拟合出的直线的斜率，确定 所述充电桩的朝向。

根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器， 其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所 述的割草机校准方法。

根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方面所述的方法。

本申请各实施例中提供的割草机校准方案，通过采集割草机相对于充电桩移动过程中 的测量数据，并针对测量数据执行直线拟合处理，据以确定充电桩的朝向。借此，本申请 可精准确定充电桩朝向，并具有校准操作简单且校准成本低廉的优点。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本申请的更多细节、特征和优点被公开， 在附图中：

图1为本申请的示例性实施例的割草机校准方法的流程示意图。

图2为本申请的另一示例性实施例的割草机校准方法的流程示意图。

图3A至图3C为本申请的割草机校准方法的示例性应用示意图。

图4为本申请的示例性实施例的割草机校准装置的流程示意图。

图5为本申请的示例性实施例的电子设备的架构示意图。

具体实施方式