[发明专利]穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质

说明书

本公开提供了一种穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质，其中的方法包括：控制第一测距装置和第二测距装置分别测量各自与搬运目标之间的第一距离和第二距离，基于第一距离和第二距离分别与目标正常距离阈值进行第一比较处理的结果确定是否能够进行货物处理；在确定不能进行货物处理的状态下，将第一距离和第二距离分别与纠偏距离阈值进行第二比较处理，基于第二比较处理结果确定是否控制穿梭车进行纠偏处理。本公开的方法、装置、穿梭车以及存储介质，能够检测到搬运目标倾斜并能够对搬运目标进行位置纠正处理，能够使穿梭车稳定取箱，降低运送搬运目标失败的概率，提高了物流的安全性和可靠性，提高了客户的使用感受度。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质。

背景技术

在现代自动化物流仓库中，通常使用往复型轨道穿梭车(Shuttle小车)取放货架上的物品。穿梭车有定距穿梭车和变距穿梭车等，定距穿梭车是指取放机构是固定宽度的，变距穿梭车是指取放机构能够在一定范围内调整。穿梭车取放的物品可以为料箱(商品放在料箱里)等，也可能是具有完整包装的商品。控制穿梭车将料箱放到货架的储位，并在系统中记录储位的位置，在需要取货时，控制穿梭车移动到相应的储位，从货架储位取料箱。在实际使用中，由于机械振动或者其它方面的因素，货架上的料箱在货架上会产生位置移动和角度偏移；如果穿梭车依旧按照系统记录的位置取料箱，则在取料箱的过程中，穿梭车可能撞坏料箱，出现取料箱失败、需要人工处理的异常情况。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供一种穿梭车控制方法，包括：控制穿梭车到达指定位置，并控制第一测距装置和第二测距装置分别测量各自与搬运目标之间的第一距离和第二距离；其中，所述第一测距装置和所述第二测距装置分别安装在所述穿梭车并行设置的第一出叉机构和第二出叉机构上；将所述第一距离和所述第二距离分别与目标正常距离阈值进行第一比较处理，基于第一比较处理结果确定是否能够控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理；在确定不能控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理的状态下，将所述第一距离和所述第二距离分别与纠偏距离阈值进行第二比较处理，基于第二比较处理结果确定是否控制所述穿梭车进行纠偏处理。

可选地，所述基于第一比较处理结果确定是否能够控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理包括：如果所述第一距离大于所述目标正常距离阈值，并且所述第二距离大于所述目标正常距离阈值，则确定能够控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理。

可选地，所述控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构进行货物处理包括：控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构分别伸出第一出叉长度，其中，所述第一出叉长度与所述目标正常距离阈值相等。

可选地，所述基于第二比较处理结果确定是否控制所述穿梭车进行纠偏处理包括：如果所述第一距离小于所述纠偏距离阈值，或者所述第二距离小于所述纠偏距离阈值，则确定不能控制所述穿梭车进行纠偏处理。

可选地，在确定不能控制所述穿梭车进行纠偏处理的状态下，上报所述搬运目标摆放异常信息。

可选地，所述控制所述穿梭车进行纠偏处理包括：基于所述第一距离和所述第二距离，控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构分别伸出第二出叉长度，并控制所述穿梭车前、后移动。

可选地，所述基于所述第一距离和所述第二距离，控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构分别伸出第二出叉长度包括：在所述第一距离和所述第二距离中选取较短的距离；将所述较短的距离与测量误差阈值的差作为所述第二出叉长度。

可选地，所述控制所述穿梭车前、后移动包括：基于前移距离设定值和后移距离设置值，控制所述穿梭车进行至少一次前、后移动，直至所述第一距离大于所述目标正常距离阈值，并且所述第二距离大于所述目标正常距离阈值。