[发明专利]一种具有安全防护功能的激光加工机器人控制系统

说明书

本发明涉及激光加工技术领域，且公开了一种具有安全防护功能的激光加工机器人控制系统，包括参数测量模块、冷却调节模块、供电控制模块、运行控制模块，还包括数据解析模块、安全防护模块、运动解析模块、运动检测模块、堆栈管理模块、冗余自调模块；通过参数测量模块实时测量机器人的运行参数，记录机器人运行过程中的参数变化，通过数据解析模块和安全防护模块对运行控制指令标识进行合法性检测，对数据包木马指令检索、访问限制协议检索，对数据包源ID适配，达到对机器人运行过程的物理数据和指令数据进行多方位的防护检测的效果，有效提高防护效果，保证机器人进行稳定运行。

技术领域

本发明涉及激光加工技术领域，具体为一种具有安全防护功能的激光加工机器人控制系统。

背景技术

在工业生产中，工业机器人起到举足轻重的地位，激光加工行业中工业机器人是在工业生产中提高生产力和解放劳动力的要重保证，激光加工时在利用工业机器人进行工业生产的时候，为了保证工业机器人的稳定运行，通常需要对工业机器人进行安全防护，用以保证机器人的稳定运行。

然后现有的对于激光加工机器人的防护工作简单，仅对激光加工机器人的操作指令进行安全筛查，避免错误的指令造机器人的运行故障，对激光加工机器人的本体的检测控制缺乏防护措施，往往也只是在故障时才会针对性进行检修，不能更好的对机器人进行防护调节，同时在指令发生故障时，现有机器人对故障指令的处理方式通常是直接进行报错处理，缺乏自调处理，降低对机器人的安全防护效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有安全防护功能的激光加工激光加工机器人控制系统，具备进行多方面检测防护，提高防护效果，对故障指令达到自我调节效果，保证激光加工机器人能够稳定运行的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有安全防护功能的激光加工激光加工机器人控制系统，包括参数测量模块、冷却调节模块、供电控制模块、运行控制模块，还包括数据解析模块、安全防护模块、运动解析模块、运动检测模块、堆栈管理模块、冗余自调模块；其中：

参数测量模块用于激光加工机器人的运行参数测量，实时记录激光加工机器人运行过程中的参数变化，包括轴参数、结构参数和能量参数的测量；轴参数包括轴的运动范围测量，转动速度测量；结构参数测量包括对机械运行温度的测量，能量参数测量包括对供电电压的测量和工作功率的测量；

冷却调节模块、供电控制模块和运行控制模块用于对激光加工机器人的运行状态进行调节控制或作出预警信号，接收参数测量模块的测量结果与激光加工机器人设定额定阈值的对比信息，将对比结果进行判定，超出设定阈值时，冷却调节模块、供电控制模块和运行控制模块相对应对激光加工机器人进行调节操控，确定激光加工机器人恢复正常状态，并发出预警信号；

数据解析模块、安全防护模块、运动解析模块、运动分析模块、堆栈管理模块、冗余自调模块用于对激光加工机器人运行数据的安全防护与故障的自行调整；其中：

数据解析模块，用于接收操作人员的发送的激光加工机器人运行控制指令数据包，对运行控制指令数据包进行识别拆析，将拆分后的指令标识进行合法性检测，对运行控制指令数据包进行过滤；

安全防护模块，用于对过滤处理后的数据包进一步指令标识检索，确定指令是否符合标准运行指令协议，并对运行指令进行分类指派，确定运行控制指令的类别，对分类后数据包进行分配发送；

运行解析模块，用于接收运行控制数据包，对运行指令进行解析，获取运动参数，将运动参数转换成激光加工机器人具体运行动作指令，用于对激光加工机器人的运行动作按指令进行控制；

运动检测模块，包括模型构建单元、运动监测单元和数据比对单元，用于建立模拟运动数据模型和实际运动数据模型，对运行波动性进行判定；

堆栈管理模块，用于建立冗余数据指令库，包括构建运行绝对位置记忆，用于定位故障数据指令段，堆栈管理模块通过总线通讯系统和运动解析模块连接；