[发明专利]一种操作机器人断引线的自动控制方法

说明书

本发明公开了一种操作机器人断引线的自动控制方法，包括以下步骤：机器人取出横向断线器工具；通过驱动组件带动识别组件进行引线位置识别；通过驱动组件带动剪切组件移至工作区域；驱动夹持组件实现对引线的固定，同时识别组件进行引线规格识别，完成断线；重复步骤完成引线另一端的剪切及夹持；夹持组件将已剪断的引线带至安全释放区域丢弃。上述技术方案通过夹持组件实现对引线的固定，同时识别组件完成对引线规格的确定，由驱动组件对动刀的控制配合定刀实现对引线的有效剪切，无需人工参与，保证工作完成准确度的同时大大提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及操作机器人技术领域，尤其涉及一种操作机器人断引线的自动控制方法。

背景技术

配电网处于电力系统末端，是保证电力可靠供应关键环节，在整个供电系统中占有非常重要的位置。传统的配电网带电检修由人工进行，工人穿戴绝缘服站立在高空绝缘斗中作业，配电网线路通常排列紧湊，线路相间距离小，人工带电作业存在短路引发人身伤亡风险。同时，人工作业劳动强度大、危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，只能进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。

机器人可以直接替代人工开展带电作业，可以消除人工作业的安全隐患。有资料显示，由于现有带电作业机器人末端工具种类限制，导致实际使用中带电作业机器人开展的业务少，影响机器人进一步推广使用，因此开发新型业务的末端工具和流程非常迫切。

中国专利文献CN104538890B公开了一种“带电断接引线方法”。通过挂钩的开口悬挂在导线上，后转动锁紧栓使其穿过挂钩固定侧上的通孔并使其卡在卡钩上，而后通过转动紧固螺杆带动连接于其上的固定块及卡钩运动，从而直至将导线锁紧。再将消弧绳的铜线部分、穿过消弧滑车的滑轮，在引流线端部绕一圈后用引线夹具将其固定在引流线上。所述的引流线在引线夹具上的固定为将引线夹具的两弧形片张开，将消弧绳卡入两弧形片之间，后再将两弧形片卡在引流线上，锁紧锁紧螺栓，而后再调整小弧形片使其压紧引流线及消弧绳的铜线部分。上述技术方案无法面对不同规格引线进行有效剪切。

发明内容

本发明主要解决原有的技术方案无法面对不同规格引线进行有效剪切的技术问题，提供一种操作机器人断引线的自动控制方法，通过夹持组件实现对引线的固定，同时识别组件完成对引线规格的确定，由驱动组件对动刀的控制配合定刀实现对引线的有效剪切，无需人工参与，保证工作完成准确度的同时大大提高了工作效率。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明包括以下步骤：

S1机器人取出横向断线器工具；

S2通过驱动组件带动识别组件进行引线位置识别；

S3通过驱动组件带动剪切组件移至工作区域；

S4驱动夹持组件实现对引线的固定，同时识别组件进行引线规格识别，完成断线；

S5重复步骤S3、S4，完成引线另一端的剪切及夹持；

S6夹持组件将已剪断的引线带至安全释放区域丢弃。

作为优选，所述的驱动组件包括传动轴、支架座、大锥齿轮和小锥齿轮，所述大锥齿轮与小锥齿轮相互配合，所述大锥齿轮固定在丝杆上，所述小锥齿轮固定在远离传动轴连接机器人输出轴的一端上。

作为优选，所述的小锥齿轮通过普通平键一与传动轴端部连接，小锥齿轮32端部与轴承二内圈贴合，且小锥齿轮与传动轴端部通过螺钉连接，大锥齿轮与小锥齿轮配合，大锥齿轮通过普通平键二与横刀丝杆连接，且大锥齿轮端面与横刀丝杆轴肩贴合并固定连接。

作为优选，所述的支架座与过渡支撑相连并通过圆柱销定位，近端支撑压入支架座安装孔内，远端支撑与支架座另一端定位，2个带肩型无油衬套与2个推力球轴承分别压入近端支撑与远端支撑安装孔内，横刀丝杆两端轴肩与2个推力球轴承贴合。