[发明专利]软体机器人

说明书

本发明涉及一种软体机器人，包括连接盘、弹性壁和气囊调压组件；两个所述弹性壁分别设置在所述连接盘两侧并与所述连接盘密封连接，以分别形成左气囊、右气囊；所述连接盘上设有旋转驱动流道，从所述旋转驱动流道排出的气流用于驱动所述连接盘旋转；所述气囊调压组件设有气体输出口和气体回收口，所述气体输出口与所述旋转驱动流道的进气口、所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通，所述气体回收口与所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通。它能够实现滚动和转弯运动。

技术领域

本发明涉及球形机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人。

背景技术

球形机器人为外壳是球形的移动机器人。球形机器人将各种驱动、控制和执行机构放在外壳内，可以起到保护内部机构的作用。

1996年,赫尔辛基科技大学的Aarne Halme,Jussi Suomela和Torsten Schonberg等人研制了第一款球形机器人。机器人以摩擦轮驱动外壳转动达到滚动的效果所示机器人的结构示意图。1997年，意大利比萨大学的Antonio Bicchi等人研制了Sphericle球形机器人，机器人将一个四轮小车放在球体内部，增加机器人的稳定性。2006年，日本神户大学的Toshiaki Otani等人将陀螺控制与球形机器人结合，增加球形机器人的稳定性。2006年，哈尔滨工业大学的邓宗全教授等人研制了HIT Spherical Robot球形机器人。

专利文献CN100532181A公开了一种多运动态球形机器人，它具有螺旋伸缩机构和分别连于螺旋伸缩机构两端两个半球形壳体，螺旋伸缩机构可以驱动两半球形壳体闭合或展开，使机器人分别处于球态和两轮态两种运动形态。该球形机器人的半球形壳体硬度偏高，以实现两轮态行进的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种软体机器人，以从新的技术路线的角度驱动外壳运动。

本发明的技术方案是：

一种软体机器人，包括连接盘、弹性壁和气囊调压组件；两个所述弹性壁分别设置在所述连接盘两侧并与所述连接盘密封连接，以分别形成左气囊、右气囊；所述连接盘上设有旋转驱动流道，从所述旋转驱动流道排出的气流用于驱动所述连接盘旋转；所述气囊调压组件设有气体输出口和气体回收口，所述气体输出口与所述旋转驱动流道的进气口、所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通，所述气体回收口与所述左气囊的内腔、所述的右气囊内腔相连通。

优选的，所述气囊调压组件包括气泵、左气囊放气阀和右气囊放气阀，所述连接盘上还设有补气流道，所述补气流道在所述连接盘上形成有外露吸气口，所述气泵的吸气口与所述补气流道的出气口管道连通，所述气泵的排气口与所述左气囊的内腔、所述右气囊的内腔、所述旋转驱动流道的进口管道连通，所述左气囊放气阀的进口与所述左气囊管道连通，所述左气囊放气阀的出口与所述补气流道相连通，所述右气囊放气阀的进口与所述右气囊管道连通，所述右气囊放气阀的出口与所述补气流道相连通。

进一步优选的，所述气囊调压组件还包括控制处理器、左气囊气压传感器和右气囊气压传感器，所述左气囊放气阀和右气囊放气阀均选择电磁阀，所述控制处理器的输入端分别与左气囊气压传感器的输出端、所述右气囊气压传感器的输出端对应电连接，所述控制处理器的输出端分别与所述左气囊放气阀的控制端、所述右气囊放气阀的控制端对应电连接。

进一步优选的，所述气囊调压组件还包括控制处理器和陀螺仪，所述左气囊放气阀和右气囊放气阀均选择电磁阀，所述陀螺仪固定在所述连接盘上，所述控制处理器的输入端与所述陀螺仪的输出端对应电连接，所述控制处理器的输出端分别与所述左气囊放气阀的控制端、所述右气囊放气阀的控制端对应电连接。