[发明专利]一种重工焊接机器人回转抓取机构

说明书

本发明公开了一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，支撑机构包底座，所述底座的上端前后两侧均固定连接有竖板，两块所述竖板之间固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动连接有底板，所述底板的上端固定连接有柱体，所述底座上设有用于对底板进行移动的移动机构。本发明可以对较远的工件进行抓取，使用较为方便，且对工件多点抓取，抓取的稳定性较好。

技术领域

本发明涉及焊接加工技术领域，尤其涉及一种重工焊接机器人回转抓取机构。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有的焊接机器人抓取设备在对钢板一类较长的工件进行抓取时，工件容易在抓手上产生晃动，对工件抓取的稳定性较差，而且焊接机器人的位置固定，不能对放置位置较远的工件抓取，需要人工对工件进行搬运，费时费力。

为此，我们提出来一种重工焊接机器人回转抓取机构解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中对工件抓取的稳定性较差且不能对位置较远的工件抓取的问题，而提出的一种重工焊接机器人回转抓取机构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种重工焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构，支撑机构包底座，所述底座的上端前后两侧均固定连接有竖板，两块所述竖板之间固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动连接有底板，所述底板的上端固定连接有柱体，所述底座上设有用于对底板进行移动的移动机构，所述移动机构包括第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的两端分别与两块竖板转动连接，所述第一螺纹杆外螺纹套设有移动块，所述移动块与底座滑动连接，所述移动块的上端与底板固定连接,其中一块所述竖板的侧壁上固定连接有第四电机，所述第四电机的驱动轴转动贯穿竖板并与第一螺纹杆同轴固定连接。

优选地，还包括抓取机构，所述抓取机构包括横板，所述横板的下端与柱体的上端转动连接，所述柱体内设有用于对横板进行转动的转动机构，所述横板的下端右侧固定安装有配重块，所述横板的下方左侧设有升降板，所述升降板的下端安装有两个抓手，所述升降板上设有用于对两个抓手进行调节的调节机构，所述升降板的上端固定连接有U型板，所述横板上设有用于对U型板进行升降的升降机构，所述U型板的上端固定连接有两块限位块，两块所述限位块均滑动贯穿横板设置。

优选地，所述转动机构包括设置在柱体内的空腔，所述空腔内固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动轴转动贯穿柱体并与横板的下端固定连接。

优选地，所述调节机构包括设置在升降板下方的调节板，所述调节板的前后两侧均转动连接有两块转动板，四块所述转动板远离调节板的一端分别与两个抓手内壁转动连接，所述调节板的上端固定连接有两根第二螺纹杆，两根所述第二螺纹杆的上端均滑动贯穿升降板设置，两根所述第二螺纹杆外均螺纹套设有螺纹套筒，两个所述螺纹套筒之间通过传动机构传动连接，所述升降板的上端固定连接有第二电机，所述第二电机的驱动轴与其中一个螺纹套筒之间通过齿轮组传动连接。

优选地，所述传动机构包括两个皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带传动连接，两个所述皮带轮分别与两根螺纹套筒同轴固定连接。

优选地，所述齿轮组包括相互啮合的齿轮和齿盘，所述齿轮与第二电机的驱动轴同轴固定连接，所述齿盘与螺纹套筒同轴固定连接。