[发明专利]目标检测方法、车载设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种目标检测方法、车载设备及存储介质，所述方法包括：获取目标场景的可见光图像和红外图像，对所述可见光图像和所述红外图像进行配准，得到可见光配准图像和红外配准图像；根据所述可见光配准图像和所述红外配准图像中包含的目标对象尺寸形成数据点，得到锚框数据集；基于所述锚框数据集进行聚类以确定聚类中心，根据聚类中心对应的所述数据点确定目标锚框；获取待识别场景的待识别图像，基于所述目标锚框对所述待识别图像进行滑动遍历，以分别对所述目标锚框对应图像区域提取图像特征，根据所述图像特征得到所述待识别图像中是否包含目标对象的目标检测结果。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种目标检测方法及装置、车载设备及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，以减少事故发生为目标的辅助驾驶逐渐成为社会的需要。基于可见光的目标检测技术已广泛应用于汽车辅助驾驶，并得到了一定的发展。但是由于实际路况极度复杂，如夜间、雾霾、光照不足等能见度差使得视野范围有限的情况下，可见光的效果会受到很大的影响，驾驶员的可视距离将会明显缩短，行车安全受到极大的影响和威胁。红外成像技术可以将景物自身发出的红外辐射转化为可见的热图像。由于物体不同部分有不同的辐射特性，所以红外成像系统可以把景物的各个部分区分开来，然后转换为可见的灰度图像。红外图像的获取不依赖于外部光线，环境适用性强，抗干扰能力强。因此，结合可见光图像和红外图像的目标检测的车载系统能够弥补可见光在行驶场景中的不足，帮助驾驶员清楚地观察到周围车辆和行人，提前发现安全预警信息，提高驾驶的安全性。

然而，已知的目标检测算法通常仅适用于对单一的可见光图像或者红外图像进行处理，将其直接应用到同时对可见光图像和红外图像进行处理时，采用滑动窗口进行目标检测会导致窗口冗余和时间复杂度高，导致目标检测的召回率和准确率低下。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种可结合可见光图像和红外图像进行目标检测、且有效提升目标检测的召回率和准确率的目标检测方法、车载设备及计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种目标检测方法，包括：

获取目标场景的可见光图像和红外图像，对所述可见光图像和所述红外图像进行配准，得到可见光配准图像和红外配准图像；

根据所述可见光配准图像和所述红外配准图像中包含的目标对象尺寸形成数据点，得到锚框数据集；

基于所述锚框数据集进行聚类以确定聚类中心，根据聚类中心对应的所述数据点确定目标锚框；

获取待识别场景的待识别图像，基于所述目标锚框对所述待识别图像进行滑动遍历，以分别对所述目标锚框对应图像区域提取图像特征，根据所述图像特征得到所述待识别图像中是否包含目标对象的目标检测结果。

第二方面，本申请实施例提供一种车载设备，包括处理器、与所述处理器连接的图像采集设备、存储器及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，所述图像采集设备用于同步采集行驶场景的各个时刻对应的可见光图像和红外图像；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本申请任一实施例所述的目标检测方法。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本申请任一实施例所述的目标检测方法。