[发明专利]基于视觉定位的滚筒毛刷支架自动组装工艺方法

权利要求书

1.一种基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述方法包括：

采集第一支架端盖、第二支架端盖的插孔端面所在的当前图像信息，将所述当前图像信息与基准位置对应的参考图像信息进行比对；

通过所述当前图像信息和所述参考图像信息上轮廓以及标记点分别获取所述第一支架端盖、所述第二支架端盖与基准位置之间的夹角；

根据所述夹角旋转所述第一支架端盖、所述第二支架端盖到基准位置，之后将铁线依次插入到所述第一支架端盖、所述第二支架端盖之间。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述采集第一支架端盖、第二支架端盖的插孔端面所在的当前图像信息，将所述当前图像信息与基准位置对应的参考图像信息进行比对的步骤之前，所述方法还包括：

设置所述第一支架端盖、所述第二支架端盖在组装工位上的基准位置，采集并存储基准位置时所述第一支架端盖、所述第二支架端盖对应的参考图像信息。

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述采集第一支架端盖、第二支架端盖的插孔端面所在的当前图像信息，将所述当前图像信息与基准位置对应的参考图像信息进行比对的步骤之前，所述方法还包括：

检测所述第一支架端盖、所述第二支架端盖是否到达组装工位，在所述组装工位所述第一支架端盖、所述第二支架端盖相对设置。

4.根据权利要求1所述的基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述采集第一支架端盖、第二支架端盖的插孔端面所在的当前图像信息，将所述当前图像信息与基准位置对应的参考图像信息进行比对的步骤包括：

当所述第一支架端盖、第二支架端盖到达组装工位后，利用相对设置的两个摄像头分别采集第一支架端盖、第二支架端盖的插孔端面所在的当前图像信息，将所述当前图像信息与基准位置对应的参考图像信息进行比对。

5.根据权利要求1所述的基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述采集第一支架端盖、第二支架端盖的插孔端面所在的当前图像信息，将所述当前图像信息与基准位置对应的参考图像信息进行比对的步骤还包括：

当所述第一支架端盖、第二支架端盖到达组装工位后，在所述第一支架端盖、所述第二支架端盖后表面提供一光源，通过所述光源使得第一支架端盖、第二支架端盖的插孔端面形成阴影轮廓，利用相对设置的两个摄像头分别采集第一支架端盖、第二支架端盖的阴影轮廓为当前图像信息，将所述当前图像信息与基准位置对应的参考图像信息进行比对。

6.根据权利要求1所述的基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述通过所述当前图像信息和所述参考图像信息上轮廓以及标记点分别获取所述第一支架端盖、所述第二支架端盖与基准位置之间的夹角的步骤包括：

以所述第一支架端盖或者所述第二支架端盖中心O（0，0）为坐标原点在所述插孔端面建立坐标系XOY，设定所述参考图像信息的轮廓以及标记点；

对所述当前图像信息进行处理后获取对应轮廓以及标记点的和/或；计算获取所述的角度值，公式如下：

。

7.根据权利要求6所述的基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述根据所述夹角旋转所述第一支架端盖、所述第二支架端盖到基准位置的步骤包括：

根据所述∠A0A和/或∠BOB的角度值，利用驱动电机的角速度w，按照预设顺时针或者逆时针方向旋转，所述驱动电机的工作时间为或者，从而使得所述第一支架端盖、所述第二支架端盖到达基准位置。

8.根据权利要求1所述的基于视觉定位的滚筒毛刷自动组装工艺方法，其特征在于，所述根据所述夹角旋转所述第一支架端盖、所述第二支架端盖到基准位置，之后将铁线依次插入到所述第一支架端盖、所述第二支架端盖之间的步骤包括：

当所述第一支架端盖、所述第二支架端盖到基准位置后，将铁线依次运送到所述第一支架端盖、第二支架端盖之间的预设组装工位，并使得所述第一支架端盖、所述第二支架端盖相向移动，使得铁线插入到对应的插孔，完成组装工作。