[发明专利]用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器

说明书

本申请实施例公开了一种用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器，本申请通过获取左踏板的左行走先导压力和右踏板的右行走先导压力；根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走；在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，将第一排量确定为第一主泵和第二主泵的排量，将第一开启电流确定为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。其中，通过在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，保障第一主泵和第二主泵的排量一致，第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流一致，避免了正流量挖掘机因主泵的排量不同和行走阀芯的开口差异发生行走跑偏的现象。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器。

背景技术

挖掘机是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械，随着液压节能技术的发展，挖掘机的液压系统发展到负流量控制、正流量控制等多种控制方式。

现有的全电控正流量挖掘机行走控制系统，在操作手控制行走踏板时，控制器会采集左行走先导压力和右行走先导压力，并根据左行走先导压力设定左行走阀芯的开启电流、根据右行走先导压力设定右行走阀芯的开启电流，同时根据左行走先导压力设置左泵的排量，根据右行走先导压力设置左泵和右泵的排量。而由于两个泵的排量及两个行走阀芯的开口存在差异，容易发生行走跑偏的现象。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器，旨在解决现有技术中正流量挖掘机容易发生行走跑偏的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制正流量挖掘机行走的方法，正流量挖掘机包括左踏板、右踏板、第一主泵、第二主泵、第一行走阀芯以及第二行走阀芯，该方法包括：

获取左踏板的左行走先导压力和右踏板的右行走先导压力；

根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走；

在正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流；

将第一排量确定为第一主泵和第二主泵的排量，并将第一开启电流确定为第一行走阀芯和第二行走阀芯的开启电流。

在本申请实施例中，根据左行走先导压力和右行走先导压力判断正流量挖掘机是否将要直线行走，包括：

获取除行走外的其他动作的第一先导压力；

判断左行走先导压力和右行走先导压力的差值是否小于预设阈值，并且第一先导压力是否为零；

在差值小于预设阈值，并且第一先导压力为零的情况下，判定正流量挖掘机将要直线行走。

在本申请实施例中，根据左行走先导压力和右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，包括：

获取行走先导压力的预设上限值和预设下限值；

根据平均值、预设上限值、预设下限值和第一预设函数确定第一排量；

根据平均值、预设上限值、预设下限值和第二预设函数确定第一开启电流。

在本申请实施例中，该方法还包括：

在差值大于或等于预设阈值的情况下，判定正流量挖掘机将要非直线行走。

在本申请实施例中，第一主泵、第一行走阀芯和左踏板一一对应，第二主泵、第二行走阀芯和右踏板一一对应，该方法还包括：

在正流量挖掘机将要非直线行走的情况下，根据左行走先导压力及第一预设函数确定第一主泵的排量；