[发明专利]用于控制正流量挖掘机行走的方法、设备及处理器

权利要求书

1.一种用于控制正流量挖掘机行走的方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括左踏板、右踏板、第一主泵、第二主泵、第一行走阀芯以及第二行走阀芯，所述方法包括：

获取所述左踏板的左行走先导压力和所述右踏板的右行走先导压力；

根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力判断所述正流量挖掘机是否将要直线行走；

在所述正流量挖掘机将要直线行走的情况下，根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流；

将所述第一排量确定为所述第一主泵和所述第二主泵的排量，并将所述第一开启电流确定为所述第一行走阀芯和所述第二行走阀芯的开启电流。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力判断所述正流量挖掘机是否将要直线行走，包括：

获取除行走外的其他动作的第一先导压力；

判断所述左行走先导压力和所述右行走先导压力的差值是否小于预设阈值，并且所述第一先导压力是否为零；

在所述差值小于所述预设阈值，并且所述第一先导压力为零的情况下，判定所述正流量挖掘机将要直线行走。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述左行走先导压力和所述右行走先导压力的平均值确定第一排量和第一开启电流，包括：

获取行走先导压力的预设上限值和预设下限值；

根据所述平均值、所述预设上限值、所述预设下限值和第一预设函数确定所述第一排量；

根据所述平均值、所述预设上限值、所述预设下限值和第二预设函数确定所述第一开启电流。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述差值大于或等于所述预设阈值的情况下，判定所述正流量挖掘机将要非直线行走。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一主泵、所述第一行走阀芯和所述左踏板一一对应，所述第二主泵、所述第二行走阀芯和所述右踏板一一对应，所述方法还包括：

在所述正流量挖掘机将要非直线行走的情况下，根据所述左行走先导压力及第一预设函数确定所述第一主泵的排量；

根据所述右行走先导压力及所述第一预设函数确定所述第二主泵的排量；

根据所述左行走先导压力及第二预设函数确定所述第一行走阀芯的开启电流；

根据所述右行走先导压力及所述第二预设函数确定所述第二行走阀芯的开启电流。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述左踏板和所述右踏板的初始位置进行标定，分别得到所述左踏板和所述右踏板在所述初始位置对应的第一电压和第二电压；

对所述左踏板和所述右踏板的前进最大位置进行标定，分别得到所述左踏板和所述右踏板在所述前进最大位置对应的第三电压和第四电压；

对所述左踏板和所述右踏板的后退最大位置进行标定，分别得到所述左踏板和所述右踏板在所述后退最大位置对应的第五电压和第六电压。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述左踏板在第一当前位置的第一当前电压；

在所述左踏板前进的情况下，根据所述第一当前电压、所述第一电压和所述第三电压得到第一百分比，并根据所述第一百分比确定所述第一当前位置；

在所述左踏板后退的情况下，根据所述第一当前电压、所述第一电压和所述第五电压得到第二百分比，并根据所述第二百分比确定所述第一当前位置；

获取所述右踏板在第二当前位置的第二当前电压；

在所述右踏板前进的情况下，根据所述第二当前电压、所述第二电压和所述第四电压得到第三百分比，并根据所述第三百分比确定所述第二当前位置；

在所述右踏板后退的情况下，根据所述第二当前电压、所述第二电压和所述第六电压得到第四百分比，并根据所述第四百分比确定所述第二当前位置。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于控制正流量挖掘机行走的方法。