[发明专利]一种夹取装置

说明书

本发明提供一种夹取装置，包括安装座；两个配置于安装座上的夹持组件；以及用以驱动两个夹持组件相向运动或相背运动的驱动机构；所述夹持组件包括用以与安装座连接的连接件以及用以夹持产品的夹爪；所述连接件可相对于夹爪运动；其中一个夹持组件还包括水平设置的弹性件；所述弹性件被配置为当连接件相对于夹爪运动时，所述弹性件发生弹性形变为夹爪提供用以夹持固定产品的夹持力；所述夹取装置还包括配置于另一个夹持组件上的用以测量该夹取装置夹持力的力传感器。该夹取装置的夹持力可精确控制调整，保证对产品的稳定夹取，避免产品受损。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域。更具体地，涉及一种夹取装置。

背景技术

在设备装配过程中，涉及零部件的抓取放置，随着行业的发展，设备装配过程自动化程度越来越高，装配过程中零部件的抓取由人工抓取转变为机器抓取，抓取过程主要由夹取设备完成，由于大部分零部件未预留夹持点或夹持凹槽，只能夹取设备较为规则的面，靠夹持力将设备夹取并放置，但是很多设备对夹持力要求较高，夹持力过小不能将设备夹取，夹持力过大则可能造成设备损伤，因此研发夹持力可精密控制的设备夹取装置十分必要。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种夹取装置，该夹取装置的夹持力可精确控制调整，保证对产品的稳定夹取，避免产品受损。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明提供一种夹取装置，包括：

安装座；

两个配置于安装座上的夹持组件；以及

用以驱动两个夹持组件相向运动或相背运动的驱动机构；

所述夹持组件包括用以与安装座连接的连接件以及用以夹持产品的夹爪；所述连接件可相对于夹爪运动；

其中一个夹持组件还包括水平设置的弹性件；所述弹性件被配置为当连接件相对于夹爪运动时，所述弹性件发生弹性形变为夹爪提供用以夹持固定产品的夹持力；

所述夹取装置还包括配置于另一个夹持组件上的用以测量该夹取装置夹持力的力传感器。

此外，优选地方案是，所述安装座上包括有水平设置的滑轨；两个夹持组件分别通过滑块配置于滑轨上。

此外，优选地方案是，所述驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机输出轴结合固定的丝杠；所述滑块配置于丝杠上；

所述滑块被配置为在驱动电机的驱动下在滑轨上往复运动，使得两个夹持组件靠近或分离。

此外，优选地方案是，所述夹爪通过连接件与滑块结合固定；

所述连接件包括与滑块结合固定的支撑框架，所述支撑框架呈U型结构；以及水平设置于支撑框架两相对边部之间的导向柱；

所述夹爪套设于导向柱上且可沿导向柱的轴向方向运动。

此外，优选地方案是，所述弹性件套设于导向柱上且弹性件的两端分别与夹爪和支撑框架相抵接。

此外，优选地方案是，所述夹取装置包括有两个弹性件；两个弹性件分别配置于一个夹爪的两侧。

此外，优选地方案是，所述力传感器的感应端与另一个夹持组件的夹爪对应配合。

此外，优选地方案是，所述夹爪包括连接部，夹持部，以及连接连接部与夹持部的中间臂部；所述连接部上包括有供导向柱穿过的通孔；

所述中间壁部呈拱形结构；

所述夹持部包括有沿竖直方向设置的夹持面。

此外，优选地方案是，所述夹持部的内壁表面上包括有垫体。