[发明专利]一种夹取装置

权利要求书

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：

安装座；

两个配置于安装座上的夹持组件；以及

用以驱动两个夹持组件相向运动或相背运动的驱动机构；

所述夹持组件包括用以与安装座连接的连接件以及用以夹持产品的夹爪；所述连接件可相对于夹爪运动；

其中一个夹持组件中还包括水平设置的弹性件；所述弹性件被配置为当连接件相对于夹爪运动时，所述弹性件发生弹性形变为夹爪提供用以夹持固定产品的夹持力；

所述夹取装置还包括配置于另一个夹持组件上的用以测量该夹取装置夹持力的力传感器。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述安装座上包括有水平设置的滑轨；两个夹持组件分别通过滑块配置于滑轨上。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机输出轴结合固定的丝杠；所述滑块配置于丝杠上；

所述滑块被配置为在驱动电机的驱动下在滑轨上往复运动，使得两个夹持组件靠近或分离。

4.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述夹爪通过连接件与滑块结合固定；

所述连接件包括与滑块结合固定的支撑框架，所述支撑框架呈U型结构；以及水平设置于支撑框架两相对边部之间的导向柱；

所述夹爪套设于导向柱上且可沿导向柱的轴向方向运动。

5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述弹性件套设于导向柱上且弹性件的两端分别与夹爪和支撑框架相抵接。

6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置包括有两个弹性件；两个弹性件分别配置于一个夹爪的两侧。

7.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述力传感器的感应端与另一个夹持组件的夹爪对应配合。

8.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述夹爪包括连接部，夹持部，以及连接连接部与夹持部的中间臂部；所述连接部上包括有供导向柱穿过的通孔；

所述中间壁部呈拱形结构；

所述夹持部包括有沿竖直方向设置的夹持面。

9.根据权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，所述夹持部的内壁表面上包括有垫体。

10.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述安装座上包括有用以与外部设备连接的接口。