[发明专利]一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统

说明书

本发明涉及一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统及其控制方法，其中，所述一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统包括零件工装平台、焊接机器人一、末端执行器一、焊接机器人二、末端执行器二和装配机器人；焊接机器人一安装于所述零件工装平台的一侧；末端执行器一安装于所述焊接机器人一上；焊接机器人二安装于所述零件工装平台的另一侧；末端执行器二安装于所述焊接机器人二上；装配机器人，用于装配加强筋和零件。本发明能够实现加强筋和零件的自动定位、自动装配和自动焊接，装配和焊接工艺效率高、成本低、装配和焊接质量稳定。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别是涉及一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统。

背景技术

在飞机制造过程中，应用到许多类型的大尺寸复杂空间曲面钛合金壁板类零件，这些零件需要装配长桁或隔框类加强筋，并应用激光加工工艺将壁板和加强筋焊接为一体。目前，装配主要采用人工装配工艺，焊接主要采用人工示教焊接工艺。人工装配和焊接工艺效率较低、人工成本较高、装配和焊接质量不稳定。

因此，发明人提供了一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统。

发明内容

(1)要解决的技术问题

本发明实施例提供了一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，解决了效率较低、人工成本较高、装配和焊接质量不稳定的技术问题。

(2)技术方案

为了解决上述问题，本发明的实施例提出了一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，包括：

零件工装平台；

焊接机器人一，安装于所述零件工装平台的一侧；

末端执行器一，安装于所述焊接机器人一上；

焊接机器人二，安装于所述零件工装平台的另一侧；

末端执行器二，安装于所述焊接机器人二上；

装配机器人，用于装配加强筋和零件。

可选地，所述装配机器人上设有柔性装配装置。

可选地，所述末端执行器一包括激光扫描测量系统一、焊接激光头一、送丝系统一、保护气系统一和激光发射器一，所述焊接激光头一和所述激光发射器一连接，所述焊接激光头一安装于焊接机器人一上。

可选地，所述用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统还包括水冷机一，所述水冷机一和所述末端执行器一相连。

可选地，所述末端执行器二包括激光扫描测量系统二、焊接激光头二、送丝系统二、保护气系统二和激光发射器二，所述焊接激光头二和所述激光发射器二连接，所述焊接激光头二安装于焊接机器人二上。

可选地，所述用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统还包括水冷机二，所述水冷机二和所述末端执行器二相连。

可选地，所述用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统还包括总控制器，所述总控制器分别和所述装配机器人、焊接机器人一、末端执行器一、焊接机器人二、末端执行器二电性相连。

可选地，所述用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统还包括操作台，用于人机交互，所述操作台和所述总控制器电性相连。

可选地，所述用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统还包括总控制柜、第一控制柜、第二控制柜和第三控制柜，所述第一控制柜和所述焊接机器人一电性相连，所述第二控制柜和所述焊接机器人二电性相连，所述第三控制柜和所述装配机器人电性相连，所述总控制柜和所述第一控制柜、所述第二控制柜、所述第三控制柜电性相连。

本发明的实施例还提出了一种上述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统的控制方法，包括：