[发明专利]一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统

权利要求书

1.一种用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，包括：

零件工装平台；

焊接机器人一，安装于所述零件工装平台的一侧；

末端执行器一，安装于所述焊接机器人一上；

焊接机器人二，安装于所述零件工装平台的另一侧；

末端执行器二，安装于所述焊接机器人二上；

装配机器人，用于装配加强筋和零件。

2.根据权利要求1所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，所述装配机器人上设有柔性装配装置。

3.根据权利要求1所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，所述末端执行器一包括激光扫描测量系统一、焊接激光头一、送丝系统一、保护气系统一和激光发射器一，所述焊接激光头一和所述激光发射器一连接，所述焊接激光头一安装于焊接机器人一上。

4.根据权利要求1所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，还包括水冷机一，所述水冷机一和所述末端执行器一相连。

5.根据权利要求1所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，所述末端执行器二包括激光扫描测量系统二、焊接激光头二、送丝系统二、保护气系统二和激光发射器二，所述焊接激光头二和所述激光发射器二连接，所述焊接激光头二安装于焊接机器人二上。

6.根据权利要求1所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，还包括水冷机二，所述水冷机二和所述末端执行器二相连。

7.根据权利要求1所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，还包括总控制器，所述总控制器分别和所述装配机器人、焊接机器人一、末端执行器一、焊接机器人二、末端执行器二电性相连。

8.根据权利要求7所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，还包括操作台，用于人机交互，所述操作台和所述总控制器电性相连。

9.根据权利要求1所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统，其特征在于，还包括总控制柜、第一控制柜、第二控制柜和第三控制柜，所述第一控制柜和所述焊接机器人一电性相连，所述第二控制柜和所述焊接机器人二电性相连，所述第三控制柜和所述装配机器人电性相连，所述总控制柜和所述第一控制柜、所述第二控制柜、所述第三控制柜电性相连。

10.一种如权利要求1至9任一项所述的用于加强筋装配和焊接的多机器人协同系统的控制方法，其特征在于，包括：

S1、将待装配和焊接的零件安装在零件工装平台上；

S2、控制所述焊接机器人一和激光扫描测量系统一测量工装定位孔一；

S3、控制所述焊接机器人二和激光扫描测量系统二测量工装定位孔二；

S4、总控制器根据所述激光扫描测量系统一和所述激光扫描测量系统二的测量结果计算加强筋的装配坐标修正值；

S5、通过数据校验，判断所述装配坐标修正值是否正确，若是，则将所述装配坐标修正值传输给所述装配机器人，若否，则重复步骤S2至步骤S4；

S6、所述装配机器人将所述加强筋夹取至所述零件上，通过柔性装配装置将所述加强筋和所述零件装配；

S7，控制所述焊接机器人一和激光扫描测量系统一测量所述加强筋的一侧焊缝，并计算出第一焊接修正数据；

S8，控制所述焊接机器人二和激光扫描测量系统二测量加强筋的另一侧焊缝，并计算出第二焊接修正数据；

S9，通过数据校验，判断判断所述第一焊接修正数据和所述第二焊接修正数据是否正确，若是，则将第一焊接修正数据传输给所述焊接机器人一，将所述第二焊接修正数据传输给所述焊接机器人二，若否，则重复步骤S7至步骤S8；

S10、控制所述焊接机器人一和激光发生器一、焊接激光头一、保护气系统一、送丝系统一完成所述加强筋的一侧焊缝焊接；控制所述焊接机器人二和激光发生器二、焊接激光头二、保护气系统二、送丝系统二完成所述加强筋的另一侧焊缝焊接；

S11、控制所述装配机器人松开所述加强筋，并离开所述零件表面，所述加强筋和所述零件装配和焊接完成。