[发明专利]一种双目视觉定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种双目视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取虚拟相机在虚拟场景中的位置信息、旋转信息；

去除旋转信息中的第一旋转量，所述第一旋转量为所述虚拟相机绕x轴的旋转量；

在虚拟场景中生成场景相机来同时捕捉虚拟相机和目标物体；

将场景相机捕捉的图像信息渲染到渲染目标上；

将渲染目标覆盖到原有画面上来形成第三人称视角。

2.根据权利要求1所述的双目视觉定位方法，其特征在于，在虚拟场景中生成场景相机来同时捕捉虚拟相机和目标物体包括以下步骤：

根据所述位置信息设定场景相机的第一位置，所述第一位置位于虚拟相机坐标系x轴负方向；

场景相机获取去除第一旋转量后的旋转信息来进行相应旋转。

3.根据权利要求2所述的双目视觉定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

确定场景相机和虚拟相机及目标物体之间是否存在障碍物，如果存在障碍物，则从所述第一位置自动转换为第二位置，所述第二位置位于虚拟相机坐标系z轴正方向。

4.根据权利要求3所述的双目视觉定位方法，其特征在于，通过发射射线进行碰撞检测来确定场景相机和虚拟相机及目标物体之间是否存在障碍物。

5.一种双目视觉定位方法装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取虚拟相机在虚拟场景中的位置信息、旋转信息；

处理模块，被配置为去除旋转信息中的第一旋转量，所述第一旋转量为所述虚拟相机绕x轴的旋转；

生成模块，被配置为在虚拟场景中生成场景相机来同时捕捉虚拟相机和目标物体；

渲染模块，被配置为将场景相机捕捉的图像信息渲染到渲染目标上；

覆盖模块，被配置为将渲染目标覆盖到原有画面上来形成第三人称视角。

6.根据权利要求5所述的双目视觉定位方法装置，其特征在于，所述生成模块还包括：

设定模块，被配置为根据所述位置信息设定场景相机的第一位置，所述第一位置位于虚拟相机坐标系x轴负方向；

旋转模块，被配置为场景相机获取去除第一旋转量后的旋转信息来进行相应旋转。

7.根据权利要求6所述的双目视觉定位方法装置，其特征在于，所述生成模块还包括：

切换模块，被配置为确定场景相机和虚拟相机及目标物体之间是否存在障碍物，如果存在障碍物，则从所述第一位置自动转换为第二位置，所述第二位置位于虚拟相机坐标系z轴正方向。

8.根据权利要求7所述的双目视觉定位方法装置，其特征在于，所述切换模块还包括：

碰撞检测模块，被配置为通过发射射线进行碰撞检测来确定场景相机和虚拟相机及目标物体之间是否存在障碍物。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～4任一项所述的双目视觉定位方法。