[发明专利]挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统

说明书

本发明公开了一种挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其包括：验布机，所述验布机用于驱动布匹移动；粗定位识别装置，所述粗定位识别装置位于所述验布机的上方并用于检测布匹上瑕疵；精定位抓取装置，所述精定位抓取装置位于所述验布机的上方，且所述精定位抓取装置位于所述粗定位识别装置沿所述布匹移动的下游，所述精定位抓取装置用于检测布匹上瑕疵并用于夹取布匹上瑕疵。本发明的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，通过粗定位识别装置和精定位抓取装置能够精确检测布匹上瑕疵并夹取布匹上瑕疵，从而实现自动化的方式替代人工对瑕疵进行挑拣，且效率高。

技术领域

本发明涉及一种挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统。

背景技术

在毛纺行业中，羊毛纺布的时候，由于羊毛自身的杂质或者纺织过程中外部环境中的杂质，掺杂进去一起纺织成羊毛布匹，纺成的布就存在了瑕疵。常见的瑕疵类型有腔毛、毛粒子、草屑、蛇皮丝、细长丝等。

常见的瑕疵类型如下：

1、粗腔毛：是羊毛自身的一种瑕疵毛。粗腔毛是纺织业一个术语，这类羊毛纤维色素苍白，粗、脆、弹性差、卷曲少、强力低、难以纺纱，也难以染色，含量高了以后会对成品纱线的品质造成影响，会产生很多杂色毛。

2、毛粒子：一般属于羊毛本身纺纱或者织布过程中断掉，然后结合在一起形成了一个毛团，类似于粒子状。

3、草屑/蛇皮丝/黑色细丝：一般不是羊毛本身的，是纺纱的时候周边混进去的杂质，比如包装袋等混进去的杂七杂八的瑕疵物或毛发。

瑕疵的多少会直接影响布的评级与价值，因此上等的毛布都需要将瑕疵挑拣出来。现在毛纺行业半成品布匹检验和修整基本是靠人工肉眼识别挑拣并取出瑕疵。依靠人工不仅费时费力，而且准确率也得不到保障。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有存在的上述不足，本发明提供一种挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其包括：

验布机，所述验布机用于驱动布匹移动；

粗定位识别装置，所述粗定位识别装置位于所述验布机的上方并用于检测布匹上瑕疵；

精定位抓取装置，所述精定位抓取装置位于所述验布机的上方，且所述精定位抓取装置位于所述粗定位识别装置沿所述布匹移动的下游，所述精定位抓取装置用于检测布匹上瑕疵并用于夹取布匹上瑕疵。

进一步地，所述验布机包括驱动机构和工作台，所述工作台位于所述粗定位识别装置和所述精定位抓取装置的下方并用于布匹移动通过，所述驱动机构设置于所述工作台的端部，且所述驱动机构用于驱动布匹的移动。

进一步地，所述驱动机构包括第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件和所述第二旋转件分别设置于所述工作台的两端并用于驱动缠绕其的布匹移动。

进一步地，所述验布机还包括移动检测机构，所述移动检测机构设置于所述工作台上并用于检测布匹移动的长度，且所述移动检测机构电连接于所述驱动机构并用于控制所述驱动机构的开关。

进一步地，所述粗定位识别装置包括箱体和第一拍照识别机构，所述箱体设置于所述验布机上，所述箱体上具有用于布匹通过的通孔，所述第一拍照识别机构设置于所述箱体内并用于拍照识别布匹上瑕疵。

进一步地，所述精定位抓取装置包括第二拍照识别机构和抓取机构，所述第二拍照识别机构位于所述粗定位识别装置沿所述布匹移动的下游，所述第二拍照识别机构电连接于所述抓取机构并用于控制所述抓取机构的移动位置以及抓取操作。

进一步地，所述抓取机构包括机械手固定台、机械手和夹爪组件，所述机械手的两端分别连接于所述机械手固定台和所述夹爪组件，所述夹爪组件位于所述验布机的上方。