[发明专利]挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统

权利要求书

1.一种挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，其包括：

验布机，所述验布机用于驱动布匹移动；

粗定位识别装置，所述粗定位识别装置位于所述验布机的上方并用于检测布匹上瑕疵；

精定位抓取装置，所述精定位抓取装置位于所述验布机的上方，且所述精定位抓取装置位于所述粗定位识别装置沿所述布匹移动的下游，所述精定位抓取装置用于检测布匹上瑕疵并用于夹取布匹上瑕疵。

2.如权利要求1所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述验布机包括驱动机构和工作台，所述工作台位于所述粗定位识别装置和所述精定位抓取装置的下方并用于布匹移动通过，所述驱动机构设置于所述工作台的端部，且所述驱动机构用于驱动布匹的移动。

3.如权利要求2所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述驱动机构包括第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件和所述第二旋转件分别设置于所述工作台的两端并用于驱动缠绕其的布匹移动。

4.如权利要求2所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述验布机还包括移动检测机构，所述移动检测机构设置于所述工作台上并用于检测布匹移动的长度，且所述移动检测机构电连接于所述驱动机构并用于控制所述驱动机构的开关。

5.如权利要求1所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述粗定位识别装置包括箱体和第一拍照识别机构，所述箱体设置于所述验布机上，所述箱体上具有用于布匹通过的通孔，所述第一拍照识别机构设置于所述箱体内并用于拍照识别布匹上瑕疵。

6.如权利要求1所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述精定位抓取装置包括第二拍照识别机构和抓取机构，所述第二拍照识别机构位于所述粗定位识别装置沿所述布匹移动的下游，所述第二拍照识别机构电连接于所述抓取机构并用于控制所述抓取机构的移动位置以及抓取操作。

7.如权利要求6所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述抓取机构包括机械手固定台、机械手和夹爪组件，所述机械手的两端分别连接于所述机械手固定台和所述夹爪组件，所述夹爪组件位于所述验布机的上方。

8.如权利要求7所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述夹爪组件包括安装座、夹爪部件和压布头，所述压布头的顶部连接于所述安装座，所述压布头的底部具有用于露出布匹的通孔，所述夹爪部件连接于所述安装座，且所述夹爪部件穿过所述通孔并用于夹取布匹上瑕疵。

9.如权利要求7所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述机械手用于控制所述夹爪组件的水平移动、升降移动以及旋转。

10.如权利要求6所述的挑拣毛纺布匹瑕疵的自动化系统，其特征在于，所述第二拍照识别机构电连接于所述验布机并用于控制所述验布机的开关。