[发明专利]语义地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种语义地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：从当前采集区域的众包地图中提取目标物体点云根据目标物体点云构造第一点云物体并提取对应的第一语义信息；当新采集的采集区域存在语义地图时，获取语义地图中的所有第二点云物体以及对应的第二语义信息；根据第一语义信息和第二语义信息，将众包地图与语义地图进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果更新语义地图。采用本方法能够提高地图更新精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶地图与定位技术领域，特别是涉及一种语义地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着计算机技术的发展，自动驾驶技是未来趋势(如，人类出行、物流等领域)。在自动驾驶的解决方案中，原则上都是让汽车实现智能化的过程：“感知-定位-决策-执行”。而高精地图是感知和定位的核心所在。因此，地图的采集、生成和更新，也成了自动驾驶的核心技术之一。

目前，建图比较常见的方案有两种，专业采集和众包采集。专业采集方法传统，一般需要大量专业的数据采集人员、测绘设备、采集车等等。高精地图采集时，需要包含道路网络数据、车道网络数据、道路交通设施数据等等信息，因此往往需要一条道路上来回采集多遍，以确保数据的准确性。完成采集后，还需要经历数据融合、数据处理、发布和交付等诸多环节。这种方法的优点是生成的高精地图道路数据属性和粒度非常细致，但是缺点是更新频率低，相对耗时耗力。

众包采集，可以理解为用户通过自动驾驶车辆自身的传感器，或者其他低成本的传感器，收集道路数据传到云端进行数据融合，并通过这种融合的方式提高数据精度，来完成众包式高精地图或者语义地图的制作。现阶段众包建图方案大部分基于二维视觉数据，导致获取的三维点云稀疏性以及精度低，进而导致自动驾驶地图更新精度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高地图更新精度的语义地图更新方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种语义地图更新方法。所述方法包括：

从当前采集区域对应的众包地图中提取目标物体点云；

根据所述目标物体点云构造第一点云物体并提取对应的第一语义信息；

当所述当前采集区域存在对应的语义地图时，获取所述语义地图中的所有第二点云物体以及对应的第二语义信息；

根据所述第一语义信息和所述第二语义信息，将所述众包地图与所述语义地图进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果更新所述语义地图。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一语义信息和所述第二语义信息，将所述众包地图与所述语义地图进行匹配，得到匹配结果，包括：

根据所述第一语义信息和所述第二语义信息，确定所述第一点云物体与各所述第二点云物体之间的语义距离；

基于所述语义距离，将所述众包地图与所述语义地图进行匹配，得到匹配结果。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一语义信息和所述第二语义信息，确定所述第一点云物体与各所述第二点云物体之间的语义距离，包括：

根据所述第一语义信息和所述第二语义信息，确定所述第一点云物体与各所述第二点云物体之间的中心位置坐标距离差异值、点云物体方向差异、标定框尺寸差异以及外观特征差异；

根据所述中心位置坐标距离差异值、点云物体方向差异值、标定框尺寸差异值以及所述外观特征差异值确定所述语义距离。