[发明专利]水力超声波联合清淤机器人

说明书

本发明公开了一种水力超声波联合清淤机器人，包括：移动主体，为圆柱形结构，其侧壁上设置有与管道内壁相接的驱动轮和从动轮；第一高压水枪，设置在移动主体前端，用于冲开并稀释管道内淤积的泥沙；超声波发生器，设置在移动主体中部，用于清除管道内壁上的油污；第二高压水枪，设置在移动主体后端，用于清洗管道内壁，兼顾提供前进动力；渣浆泵，用于收集汇聚在管道底部的泥沙、油污和废水，具有设置在移动主体中部的清污吸头；其中，所述驱动轮、第一高压水枪、超声波发生器、第二高压水枪和渣浆泵的工作状态均由地面控制中心控制。本发明体积小巧，移动灵活，可有效清除小直径管道内的泥沙及油污，防止下水管道系统堵塞。

技术领域

本发明涉及管道清淤设备技术领域，尤其是涉及一种水力超声波联合清淤机器人。

背景技术

近年来，我国城镇化进入快速发展阶段，城市规模越来越大，市政下水管道系统随之增多和复杂化。通常情况下，泥沙、油污会通过下水管的窨井盖进入下水管道，造成下水管道系统堵塞，尤其是到了夏天或雨季，这种情况更为严重。下水管道系统就像人体的血管一样，如果发生堵塞会直接影响一座城市的正常运转，因此，需要及时清淤。目前，对于大直径的管道，人工清污较多；对于中等管道，采用高压水流搅动稀释，通过渣浆泵吸污的较多；而对于直径小于400mm的污水管道，只能采用高压水流冲刷、超声波清污、刮刀清污等局部疏通的方式，但效果均不理想，因此，当堵塞情况较为严重时，需采取破路开挖方式清淤，直接影响城市交通等。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种用于小直径管道清淤的水力超声波联合清淤机器人，具体可采取如下技术方案：

本发明所述的水力超声波联合清淤机器人，所述机器人包括

移动主体，为圆柱形结构，所述移动主体的侧壁上设置有与管道内壁相接的驱动轮和从动轮，所述驱动轮和从动轮沿管道轴向移动；

第一高压水枪，设置在移动主体前端，用于冲开并稀释管道内淤积的泥沙；

超声波发生器，设置在移动主体中部，用于清除管道内壁上的油污；

第二高压水枪，设置在移动主体后端，用于清洗管道内壁，兼顾增加前进动力；

渣浆泵，用于收集汇聚在管道底部的泥沙、油污和废水，具有设置在移动主体中部的清污吸头；

其中，所述驱动轮、第一高压水枪、超声波发生器、第二高压水枪和渣浆泵的工作状态均由地面控制中心控制。

所述机器人还包括影像单元，所述影像单元包括设置在移动主体前端的摄像头和强光灯，所述摄像头和强光灯的工作状态由地面控制中心控制，且摄像头通过电缆将视频信号传输至地面控制中心。

所述移动主体的前端设置有第一支架，所述第一支架的中心处设置有所述第一高压水枪、摄像头和强光灯。

所述驱动轮由液压马达驱动，其位于移动主体后端，并沿移动主体的周向均匀设置有三个。

所述从动轮位于移动主体前端，并沿移动主体的周向均匀设置有三个。

所述第二高压水枪与驱动轮共面设置，且每两个驱动轮之间均匀设置有两个第二高压水枪。

所述移动主体的后端设置有第二支架，所述第二支架的中心处设置有线缆总成。

所述线缆总成包括连接所述第一高压水枪、第二高压水枪与地面水箱的水管，连接所述液压马达与地面液压泵站的油管，连接所述驱动轮、第一高压水枪、超声波发生器、第二高压水枪、渣浆泵、摄像头和强光灯与地面控制中心的线缆。

本发明提供的水力超声波联合清淤机器人，体积小巧，移动灵活，针对淤泥和油污的不同特点，将水力冲刷和超声波冲刷相结合，可有效清除小直径管道内的泥沙及油污，防止下水管道系统堵塞，维护城市生产生活的正常运转。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的A-A剖面图。