[发明专利]自主交通工具关键场景的自适应生成和评估

权利要求书

1.至少一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质包括指令，所述指令在由机器的处理电路系统执行时，使所述处理电路系统执行包括以下各项的操作：

获得用于在自主驾驶模拟中使用的第一自主驾驶场景，所述第一自主驾驶场景由第一多个场景参数限定；

基于由自主驾驶模型在所述第一自主驾驶场景中使用的安全性操作来标识所述第一自主驾驶场景的第一风险评估度量；

从产生第二风险评估度量的、所述第一多个场景参数的改变中确定第二多个场景参数，其中所述第二风险评估度量指示比所述第一风险评估度量对于所述安全性操作更大的难度；以及

从所述第二多个场景参数中生成第二自主驾驶场景，以用于在所述自主驾驶模拟中使用。

2.如权利要求1所述的机器可读存储介质，所述操作进一步包括：

在自主驾驶模拟平台上测试所述第一自主驾驶场景的至少一部分，其中所述第一自主驾驶场景的测试将所述安全性操作应用于所述第一自主驾驶场景，并且其中所述第一风险评估度量基于所述第一自主驾驶场景的测试的结果；以及

在多轮测试期间重复测试和生成后续的自主驾驶场景的操作，从而使用渐进地增加相应的风险评估度量的操作，所述相应的风险评估度量指示对于所述后续的自主驾驶场景中的所述安全性操作的更大的难度。

3.如权利要求2所述的机器可读存储介质，所述操作进一步包括：

基于由所述自主驾驶模型在以下一项或多项中使用的所述安全性操作的结果来产生对所述自主驾驶模型的评估：所述第一自主驾驶场景、所述第二自主驾驶场景、或所述后续的自主驾驶场景。

4.如权利要求2所述的机器可读存储介质，其中，所述自主驾驶模型是与自主驾驶或高级驾驶员辅助系统相关联的多个自主驾驶模型中的一个自主驾驶模型，并且其中所述自主驾驶模拟平台是包括被配置成用于评测所述多个自主驾驶模型的硬件的测试模拟计算系统。

5.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述第一多个场景参数和所述第二多个场景参数指定道路的特性、所述道路上的参与者、以及所述参与者中的每个参与者的轨迹。

6.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，在所述第二自主驾驶场景中使用的所述第二多个场景参数指定与所述第一自主驾驶场景中使用的所述第一多个场景参数指定的初始状态和轨迹不同的初始状态和轨迹。

7.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述第一风险评估度量与碰撞时间(TTC)计算相关联，其中TTC计算产生多个风险级别中的一个风险级别内的值，并且其中所述第二风险评估度量与产生与所述第一风险评估度量相等的风险级别或比所述第一风险评估度量更高的风险级别内的值的TTC计算相关联。

8.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，确定所述第二多个场景参数包括对要由所述第二多个场景参数使用的场景参数执行网格搜索。

9.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，确定所述第二多个场景参数包括对要由所述第二多个场景参数使用的场景参数执行概率建模以标识搜索空间。

10.如权利要求1所述的机器可读存储介质，所述操作进一步包括：

针对与用测试所述第一自主驾驶场景执行的所述安全性操作相关联的机动，产生所述第一自主驾驶场景的难度评估，所述难度评估基于安全性区域、路段范围、或成本函数；

其中生成所述第二自主驾驶场景和确定所述第二多个场景参数进一步基于所述难度评估。

11.如权利要求10所述的机器可读存储介质，其中，所述成本函数涉及针对所述机动的时间成本和复杂性成本。

12.如权利要求10所述的机器可读存储介质，其中，所述路段范围涉及针对所述机动在所述自主驾驶模拟中使用的航点。