[发明专利]以自动或半自动方式对物件的定位、识别和移位，包括在中转期间

说明书

一种用于移位物件的系统和方法。此系统包括：复数个物件支撑结构(62)，物件移位装置(80)被配置为：当复数个物件支撑结构中的第一物件支撑结构被放置为邻接物件移位装置时，定位和识别在所述第一物件支撑结构上放置的物件，衔接在第一物件支撑结构上放置的所述物件，以及将物件转移到所述复数个物件支撑结构中的第二物件支撑结构上；移位机构(58)能够操作以将复数个物件支撑结构移动到不同位置；以及计算设备(38)被配置为引导物件移位装置和移位机构的操作。

技术领域

本领域涉及物件的自动处理。

背景技术

物件的运输，例如，在物流网络中的运输，提出了独特的难题。例如，为大量物件(例如，具有针对特定目的地的内容的包裹)进行组织、路线规划和追踪可能需要大量资源。没有这些资源和/或没有更高的效率，处理物件的能力就会受限。因此，需要改进物件的自动或半自动处理和操纵。

发明内容

此发明内容旨在以简化形式介绍一系列的概念，下面将在本公开的具体实施方式部分中进一步描述这些概念。此发明内容并非旨在识别所要求保护的主题的必要或基本特征，也不是旨在用于孤立地帮助确定所要求保护的主题的范围。

简而言之，本公开从宏观上描述了用于对物件进行以自动或半自动方式检测、定位、识别、衔接(engage)和/或移位等等的实施例。这些实施例可以在静态环境和/或运动环境(moving environment)中实施，并且可以用于基于物件的指定目的地来对物件进行转移(transfer)、路线规划(route)和/或组织。这些实施例也可用于物流网络以提高物流网络操作中物件处理的效率、容量和/或准确度，以及带来其他优势。

在一个实施例中，提供了一种物件移位系统。物件移位系统包括至少一个物件移位装置。物件移位装置可以被配置为对物件进行以自动或半自动方式检测、定位、识别、衔接和/或移位。物件移位装置包括支持此功能的许多特征和配置。例如，物件移位装置可以包括物件检测部件，其检测、定位和/或识别例如在物件移位装置在其中操作的三维空间中的物件。这可以包括检测、识别和/或定位物件本身或其部分，例如物件的边缘、尺寸和/或边界，以及其他特性。物件移位装置可以包括能够衔接、夹持、转移和/或释放物件的物件衔接部件。这些物件衔接部件还可以是自适应的或动态可调节的，从而允许物件衔接部件衔接和移位不同形状和大小的物件，和/或位于不同位置和/或不同方位的物件。在不同的方面，物件移位装置可以被配置为从空间中的固定位置操作，和/或例如可以是通过使用移位机构而可移动的。被移位的物件可以在物件支撑结构上运输。在一方面，物件支撑结构例如可以是通过使用移位机构而可移动的，以便在物件移位过程期间能够实现相对定位。用于以自动或半自动方式移位物件的系统和部件可以由一个或多个计算设备引导，这些计算设备在不同的方面可以是本地的、远程的和/或分布式的。

在一个实施例中，提供了一种用于移位物件的系统。此系统包括复数个物件支撑结构；物件移位装置，被配置为当第一物件支撑结构被放置为邻接物件移位装置时，定位和识别在复数个物件支撑结构中的第一物件支撑结构上放置的物件，衔接在第一物件支撑结构上放置的物件，以及将物件转移到复数个物件支撑结构中的第二物件支撑结构上；移位机构可操作以将复数个物件支撑结构移动到不同位置；以及计算设备，被配置为引导物件移位装置和移位机构的操作。

在另一实施例中，提供了一种用于移位物件的方法。此方法包括使用移位机构将第一物件支撑结构移动到空间中的第一位置，其中第一位置邻接物件移位装置；使用至少一个物件检测部件确定第一物件支撑结构上放置的物件的身份；使用至少一个物件检测部件确定物件在物件移位装置在其中操作的三维空间中的位置；利用移位机构将第二物件支撑结构移动至空间中的第二位置，其中第二位置邻接物件移位装置；使用物件移位装置的一个或多个物件衔接部件衔接在第一物件支撑结构上放置的物件；将物件移位到第二物件支撑结构；以及将物件到释放第二物件支撑结构上。