[发明专利]用于根据观测求取地图数据的装置和方法

说明书

本公开说明了一种用于求取关于路线区段的地图数据的装置。该装被设置为求取在路线区段的第一通行中第一观测的第一集合和在路线区段的第二通行时第二观测的第二集。此外，该装置还被设置求取由相应第一观测和相应第二观测组成的可能的不同观测对的相似性度量值。此外，该装置还被设置为基于可能的不同观测对的相似性度量值来求取在第一集合中的相应第一观测和第二集合中的第二观测之间具有一个或多个一对一对应的总体对应。此外，该装置还被设置为基于总体对应来求取关于路线区段的地图数据。

技术领域

本发明涉及一种用于求取关于道路或车道或路线区段、特别是关于节点的地图数据的装置和相应的方法。在此，可基于地标的观测来求取地图数据。

背景技术

车辆可具有辅助车辆驾驶员引导车辆、特别是纵向和/或横向引导车辆的一个或多个行驶功能。用于辅助车辆纵向引导的示例性行驶功能为自适应巡航控制(ACC)功能，其例如可用于以所定义的设定行驶速度或目标行驶速度和/或以所定义的与在车辆前方行驶的前车的目标距离来纵向引导车辆。在此，行驶功能也可在交通节点(例如十字路口)的信号单元处(特别是在交通灯处)用于在信号单元处实现自动纵向引导，例如自动减速。

可根据地图数据来考虑节点处的信号单元(其中信号单元具有一个或多个信号发生器)，其中地图数据具有关于待考虑的地标、例如信号单元的一个或更多地图属性。在此，行驶功能的质量通常取决于可用地图数据的质量，特别是取决于可用地图属性的质量。

发明内容

本文件特别是涉及提高关于路线区段、特别是关于具有至少一个信号单元的节点的地图数据的质量的技术目的，以提高行驶功能、特别是在信号单元或节点处用于自动纵向引导的行驶功能的舒适性和/或安全性。

该目的通过每个单个的独立权利要求来实现。尤其在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独发明，其可成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中所述的可形成独立于独立权利要求特征的发明的技术理论。

根据一个方面，说明了一种用于求取关于路线区段、特别是关于节点的地图数据的装置。在此，可求取显示与路线区段上的一个或多个地标相关的属性的地图数据。示例性的地标有：信号灯系统的信号发生器、车道标记、交通标志、反光柱或反光杆等。地标的示例性属性包括：地标的位置、地标的地标类型(例如信号发生器、交通标志、柱子等)等。

装置可被配置为求取在第一次通过路线区段时的第一观测的第一集合和在第二次通过路线区段时的第二观测的第二集合。装置特别是可被配置为求取在相应多次通过路线区段时的相应一个或多个观测的多个集合。

在此，地标的观测可显示地标的(测量或估计的)位置和/或(测量或估计的)类型。可基于车辆在通过路线区段时的至少一个传感器、特别是环境传感器和/或位置传感器的传感器数据来求取观测。

由此，可求取在不同的通行中分别识别的一个或多个地标观测的集合。在此，一个或多个观测的集合可由一个或多个不同的车辆提供，例如已通过通信链路发送。不同的观测集合可能彼此不同，特别是由于不同观测集合之间的偏移误差。此外，观测集合在某些情况下可具有用于相同地标的多个观测(例如由于在通过路线区段时地标的暂时遮蔽)。如下所述，通过本文件中所述的措施可更可靠地识别相同地标的多次行驶观测。

装置可被设计为使用路线区段的内部几何形状来将不同观测集合中的观测彼此对应或相互关联。

在此，特别是可考虑如下事实，即虽然不同的观测集合可相对于彼此具有系统偏移，但是由于地标的固定布置，一个集合内的观测即使在不同的集合中也应相对于彼此分别具有相似的相对布置。

装置可被配置为求取由(第一集合中的)相应第一观测和(第二集合中的)相应第二观测组成的不同的可能观测对的相似性度量值。