[发明专利]用于雷达信号的信号处理的方法、雷达系统和车辆

权利要求书

1.一种用于雷达系统(100)的雷达信号的信号处理的方法，所述雷达系统尤其是车辆雷达系统、优选是汽车雷达系统，所述雷达系统具有至少两个彼此间隔开布置的雷达单元(10、20)，所述方法包括以下步骤：

-利用所述至少两个雷达单元(10、20)的雷达信号检测所述雷达系统(100)的至少一个空间上的可视区域(FoV)；

-产生所述可视区域(FoV)的离散的总坐标系，在所述总坐标系中雷达系统(100)的所述至少两个雷达单元(10、20)的通过检测所述可视区域(FoV)而产生的测量数据被配准；以及

-求取离散的总坐标系的至少一个分辨单元的优选多维的矢量速度和/或求取用于所述雷达系统(100)的优选多维的矢量速度

-根据所求取的矢量速度和/或根据用于所述雷达系统的矢量速度以及根据所述雷达单元(10、20)中的至少一个雷达单元的测量数据来重建所述可视区域(FoV)的至少一个空间上的子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述重建包括：

-根据所述雷达单元(10、20)中的至少一个雷达单元的测量数据以及根据所述至少一个分辨单元的所求取的矢量速度优选在使用逆合成孔径雷达方法的情况下，产生用于可视区域(FoV)的空间上的子区域的至少一个子雷达图像，所述至少一个分辨单元处于所述可视区域的空间上的子区域中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述重建包括：

-根据检测周围区域的所述至少一个雷达单元(10、20)的测量数据以及根据雷达系统(100)的矢量速度优选在使用合成孔径雷达方法的情况下，为空间上的、至少由所述雷达单元(10、20)中的一个雷达单元检测的周围区域产生至少一个周围雷达图像。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

-在离散的总坐标系中探测处于可视区域(FoV)中的至少一个对象(O)，优选其方式为：在使用动态的和/或恒定的功率阈值的情况下确定幅度最大值；

其中，为所述至少一个被探测的对象(O)求取至少一个分辨单元的优选多维的矢量速度

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法、优选根据权利要求4所述的方法，其中，对于所述至少一个被探测的对象所处于的可视区域(FoV)的空间上的子区域，根据所述雷达单元(10、20)中的至少一个雷达单元的测量数据并且根据被分配给所述至少一个被探测的对象(O)的矢量速度优选在使用逆合成孔径雷达方法的情况下，产生至少一个子雷达图像。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在离散的总坐标系中探测多个处于所述可视区域(FoV)中的对象，

其中，对于每个被探测的对象，求取至少一个分辨单元的优选多维的矢量速度并且

其中，对于每个被探测的对象，根据所述雷达单元(10、20)中的至少一个雷达单元的测量数据并且根据相应的被探测的对象的矢量速度优选在使用逆合成孔径雷达方法的情况下，产生子雷达图像。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，相应的雷达单元(10、20)的通过检测所述可视区域(FoV)所产生的测量数据包含：距离数据(d₁、d₂)、径向速度数据(v_r1、v_r2)和角度数据(θ₁、θ₂)，其中，所述角度数据优选地包括在方位角方向上的和在俯仰角方向上的角度数据。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为了产生离散的总坐标系，执行在所述总坐标系中示出的可视区域(FoV)的优选等距的和/或笛卡尔的离散化。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法、优选根据权利要求7或8所述的方法，其中，为了产生所述离散的总坐标系，所述雷达单元(10、20)的距离数据(d₁、d₂)和角度数据(θ₁、θ₂)在数值上叠加。