[发明专利]用于车辆的增强传感器健康和回归测试

说明书

提供了用于传感器健康和回归测试的设备、系统和方法。传感器测试系统可以包括：第一多个传感器测试目标，位于距车辆第一距离处的车辆的第一侧；第二多个传感器测试目标，位于距车辆第一距离处的车辆的第二侧；以及第一传感器测试目标，位于距车辆第二距离处，第二距离比第一距离更远离车辆。第一多个传感器测试目标和第二多个传感器测试目标都可以包括用于测试车辆的相机和光检测和测距(LIDAR)传感器的三个或更多个传感器测试目标。第一传感器测试目标可以用于测试相机或LIDAR数据中的至少一个。传感器测试系统可以识别传感器性能的降级，触发进一步的分析和/或维修。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年10月23日提交的第17/079,000号美国专利申请的优先权，其公开通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及用于传感器测试的系统和方法。

背景技术

一些车辆配备有传感器系统，以收集与车辆周围环境的当前和发展状态相关的数据。车辆的适当性能取决于由传感器系统中的传感器收集的准确度数据。传感器系统可以包括雷达、视觉光谱相机、激光测距设备(LIDAR)、热传感器或其他类型的传感器。传感器系统使得车辆能够检测车辆附近的对象和障碍物，并跟踪车辆周围环境中的行人、其他车辆、交通灯或类似对象的速度和方向。

然而，传感器性能会随着时间而降级，从而破坏使用传感器系统的车辆的乘客的体验。

附图说明

图1图示了根据本公开的一个或多个示例实施例的车辆的示例环境。

图2描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的用于传感器健康和回归测试的说明性系统。

图3A描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的用于传感器健康和回归测试的说明性示例目标。

图3B描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的用于传感器健康和回归测试的说明性示例目标。

图3C描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的用于传感器健康和回归测试的说明性示例目标。

图4A描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的用于传感器健康和回归测试的说明性示例图形输出。

图4B描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的用于传感器健康和回归测试的说明性示例输出。

图5图示了根据本公开的一个或多个示例实施例的用于传感器健康和回归测试的过程的流程图。

图6是图示根据本公开的一个或多个示例实施例的可以在其上执行一种或多种技术(例如，方法)中的任何技术的计算设备或计算机系统的示例的框图。

现在将在下面参考附图更全面地描述某些实施方式，在附图中示出了各种实施方式和/或方面。然而，各种方面可以以许多不同的形式实现，并且不应被解释为限于本文阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将是透彻和完整的，并且将向本领域技术人员充分传达本公开的范围。附图中相同的标号始终指代相同的元件。因此，如果跨多个附图使用特征，则用于在首次出现特征的附图中识别该特征的标号将在后面的附图中使用。

具体实施方式

车辆车队(诸如自主车辆车队)可以具有传感器系统，该传感器系统使用相机、光检测和测距(LIDAR)、雷达和/或热传感器来检测对象并控制车辆操作。在车辆用于现场(例如，运输人员)之前，可以测试传感器的性能标准。一旦车辆正在行驶(例如，在使用中)，会无法随时间监测传感器性能。因为传感器性能会随时间下降，所以如果传感器性能未被跟踪，则车辆操作会受到影响，并且会破坏用户体验。例如，传感器检测可以控制车辆的加速和减速，因此当传感器检测到对象的存在时，车辆可以减速并停止。降级的传感器性能会导致车辆的“更难”减速(例如，更快的减速速率)，这对于车辆乘客而言会比更平滑(例如，更慢)的减速更不舒适。