[发明专利]医用铰接装置及其使用方法

说明书

一种医疗装置，其包括手柄、从该手柄向远侧延伸的轴、从该轴向远侧延伸的末端执行器，并且第一致动器联接到该手柄并且固定到第一线。该第一线延伸经过轴，并且第一致动器构造成相对于轴而枢转以向近侧拉动第一线并使末端执行器相对于轴发生偏转。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年9月22号提交的美国临时专利申请第63/081,795号的优先权，该临时专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开的各种方面总体上涉及医用铰接系统、装置及相关方法。此外，本公开的实例涉及用于将医用工具相对于受试者进行铰接的系统、装置及相关方法。

背景技术

胃肠(GI)道的内窥镜和外科手术包括例如黏膜下剥离术、结肠切除术、减重术、食管切除术、胃旁路术、和袖状胃切除术等。这些手术会牵涉到从患者的身体中提起和/或取出组织。用于实施这种手术的附属装置可包括用于操作所述装置的复杂界面。此外，这些界面可提供用于在患者内部操纵该装置的有限的铰接能力，从而需要使用另外的装置或多只手来操纵所述装置。

发明内容

此外，本公开的各方面涉及使用提供增加程度的操纵性的铰接装置对靶治疗部位进行治疗的系统、装置及方法。本文中所公开的每个方面可包括接合任何其他公开方面所描述的一个或多个特征。

根据一个实例，医疗装置包括手柄、从该手柄向远侧延伸的轴、从该轴向远侧延伸的末端执行器、以及联接到手柄且固定到第一线的第一致动器。第一线延伸穿过轴，并且第一致动器构造成相对于轴而枢转以向近侧拉动第一线并且使末端执行器相对于轴发生偏转。

本文中所描述的任何医疗装置可包括任何的以下特征。第一致动器可围绕定位在手柄近端的枢转接点而枢转地联接到手柄。第一致动器构造成随着围绕枢转接点枢转而使末端执行器相对于轴发生偏转。第一致动器和手柄可在手柄的远端相对于轴围绕枢转接点枢转。第一致动器构造成随着手柄围绕枢转接点枢转而使末端执行器相对于轴发生偏转。第一致动器包括外壳，该外壳具有相对于手柄的纵向轴线而倾斜设置的第一通道(槽)。该第一通道构造成接纳第一线的近侧部，使得第一线以相对于纵向轴线成一角度而定位在外壳本体内部。外壳包括与第一通道对准的远侧开口。该远侧开口具有允许第一线相对于远侧开口做垂直向(竖向)运动的高度。第一线从外壳向远侧延伸并且经过远侧开口而离开第一通道。手柄包括第二通道和近侧开口。第二通道与第一通道对准并且经过近侧开口而接纳第一线。近侧开口包括允许第一线相对于近侧开口做垂直向运动的高度。近侧开口包括锥形构型，使得近侧开口的尺寸从近侧开口的近端向远端减小。第一致动器构造成随着使第一致动器相对于手柄枢转而使第一线平移经过第二通道。还包括联接到手柄且被固定到第二线的第二致动器。第二线延伸穿过轴，并且联接到末端执行器。第二致动器构造成相对于手柄平移以向近侧拉动第二线从而致动末端执行器。还包括定位在手柄和轴之间的外壳。手柄可移动地联接到外壳的近端，并且轴从外壳的远端向远侧延伸。手柄和第一致动器构造成相对于外壳而枢转。外壳的近端包括销，并且手柄的远端包括构造成接纳销的开口。销和开口限定在手柄与外壳之间的枢转接点。外壳的近端包括带一个或多个坡道的腔体。该腔体构造成接纳手柄的接头，并且一个或多个坡道构造成引导该接头在腔体内部的运动。

根据另一个实例，医疗装置包括具有第一可移动致动器和第二可移动致动器的手柄。该医疗装置包括从手柄向远侧延轴伸且具有在轴远端的末端执行器。该医疗装置包括铰接线，该铰接线布置在轴内并且联接到第一可移动致动器和该医疗装置的远侧部。该医疗装置包括致动线，该致动线布置在轴内部并且联接到第二可移动致动器和末端执行器。第一可移动致动器构造成，在第一可移动致动器相对于轴枢转时，随着使铰接线向近侧平移而使末端执行器相对于轴发生偏转。第二可移动致动器构造成，在使第二可移动致动器相对于手柄的其他部分平移时，随着使致动线向近侧平移而致动末端执行器。