[发明专利]用于区分辅助道路标志和主道路标志的方法

说明书

本发明涉及一种用于区分辅助道路标志与主道路标志的方法，包括：‑通过主相机获取车辆的前方或后方的环境的主图像，所述主图像包括位于前方或后方的主道路标志和辅助道路标志的图像；‑通过辅助相机获取车辆的一侧的环境的辅助图像，所述辅助图像包括位于所述侧的主道路标志和辅助道路标志的图像；‑通过主相机，从主图像确定主道路标志的主颜色和辅助道路标志的辅助颜色；‑通过主相机，向控制单元传输具有其主颜色的主标志的主位置向量和具有其辅助颜色的辅助标志的辅助位置向量，如从主图像推断的；‑通过所述辅助相机，向所述控制单元传输所述主道路标志的主位置向量、以及所述辅助道路标志的辅助位置向量，如从所述辅助图像推断的；‑从所述主位置向量和所述辅助位置向量确定辅助相机的辅助视场中的所述辅助道路标志相对于所述主道路标志的相对位置向量；‑将辅助颜色与相对位置向量关联。

本发明涉及一种用于区分车辆所在道路的辅助标志和所述道路的主标志的方法。它特别但非限制性地适用于机动车辆。本发明还涉及一种用于实施所述区分方法的区分装置。

在机动车辆领域中，存在用于检测道路标志的方法，所述方法包括：

-通过主相机照射机动车辆前方的所述道路；

-通过所述主相机获取所述机动车辆前方的所述道路标志的图像；

-通过主相机检测所述机动车辆前方的所述道路的标志；

-通过辅助相机检测所述机动车辆侧方的所述道路的标志；

-根据所述检测到的道路标志来执行已确定的功能。

根据使用检测方法的应用，所执行的已确定的功能例如是：

-辅助所述机动车辆停车的功能；或

-辅助所述机动车改变车道、或辅助保持在车道内的功能。

辅助相机是红外或近红外相机，因为红外光对于肉眼是不可见的。这允许符合禁止使用利用可见光照射车辆侧方的相机的当前法规。因此，位于车辆侧方的行人或车辆不会被可见光炫目，也不会受到所述可见光的干扰。

该现有技术的一个缺点是红外或近红外的辅助相机不能区分颜色。因此，如果存在作业或施工的道路部分，其具有作为标准道路标志的常规白色主道路标志和作为临时道路标志的常规黄色辅助道路标志，则辅助相机不能区分这两种类型的道路标志，并且道路标志检测系统不能正确地工作。因此，为了执行已确定的功能，不知道遵循哪个道路标志。

在这种情况下，本发明涉及一种用于区分车辆所在道路的辅助标志和所述道路的主标志的方法，以解决上文提到的缺点。

为此，本发明提出了一种用于区分车辆所在道路的辅助标志和所述道路的主标志的方法，其特征在于，所述区分方法包括：

-通过主相机获取所述车辆的前方或后方的所述车辆的外部环境的主图像，所述主图像包括位于所述车辆的所述前方或所述后方的所述主道路标志和所述辅助道路标志的图像；

-通过至少一个辅助相机获取位于所述车辆的至少一侧的所述外部环境的辅助图像，所述辅助图像包括位于所述车辆的所述至少一侧的所述主道路标志和所述辅助道路标志的图像；

-通过所述主相机，从所述主图像确定所述主道路标志的主颜色；

-通过所述主相机，从所述主图像确定所述辅助道路标志的辅助颜色；

-通过所述主相机，向电子控制单元传输带有其相关联的主颜色的所述主标志的主位置向量、以及带有其相关联的辅助颜色的所述辅助标志的辅助位置向量，从所述主图像推断所述主位置向量和所述辅助位置向量；

-通过所述辅助相机，向所述电子控制单元传输所述主道路标志的主位置向量、以及所述辅助道路标志的辅助位置向量，从所述辅助图像推断所述主位置向量和所述辅助位置向量；