[发明专利]监测缩回系统

说明书

本发明涉及缩回系统(100)的监测。具体地，本发明涉及一种用于监测具有至少一个弹簧(12)的缩回系统(100)的装置(10)、一种具有这种类型的装置(10)的缩回系统(100)、一种具有这种类型的装置(10)或这样的缩回系统(100)的机器人、以及一种用于监测这样的缩回系统(100)的方法。该装置(10)的一个实施例具有：至少一个电容器(14)，其与至少一个弹簧(12)互连，以使得至少一个弹簧(12)和至少一个电容器(14)的互连形成振荡电路(16)；频率确定部件(20)，其被设计为确定关于振荡电路(16)的频率的信息；以及评估单元(30)，其被设计为从关于振荡电路(16)的频率的信息中导出关于所述至少一个弹簧(12)的长度的信息。

技术领域

本发明一般地涉及缩回系统的监测。具体地，本发明涉及一种用于监测具有至少一个弹簧的缩回系统的装置、一种具有这样的装置的这样的缩回系统、一种具有这样的装置或这样的缩回系统的机器人、以及一种用于监测这样的缩回系统的方法。

背景技术

随着自动化生产技术的多样性增加，对能源供应系统的需求也随之增加。越来越多的情况是，需要引导诸如例如工业机器人和制造机器人这样的机器人，不仅要引导电气和气动线路(pneumatische Leitungen)，还要引导例如用于螺栓、铆钉和螺钉的供给软管。也就是说，除了引导能源、数据和媒体线路外，工业机器人如今还频繁引导例如用于铆钉或螺钉的供给软管。各种线路通常在线路组件中组合在一起，且通常也被称为软管组件。机器人的运动，特别是工业机器人的运动取决于应用，这是复杂的。例如，汽车工业中的工业机器人以高旋转和快速移动来工作以安装车辆部件。为了将用于数据、气动和能源供应的线路尽可能安全地引导到机器人，制造商和/或用户使用线路引导件，例如能源链。

在当今常规使用的多轴工业机器人中，通过例如软管组件的供给装置、用于供给被布置在机器人手上的工具例如焊接工具的多个单独线路，将其供给到最前面的也被称为机器人手的机器人臂。例如，单独的线路是供电缆线、电气控制缆线、数据缆线、以及用于气体或液体的介质引导件。这些单独的线路例如通常组合在诸如软管组件这样的共用供给装置中，并由管状保护套围绕。这样的软管组件受到高应力，一方面是因为机器人臂相对于彼此的运动，且特别是因为通常不利的环境条件(高温、侵蚀性介质，诸如焊接飞溅物等)。

机器人的机器人臂移动和旋转得越多，线路中所需的部件长度就越大。在最小移动的情况下，不需要额外的部件长度，并且可从机器人上垂下。缩回系统确保在每次移动期间，诸如例如软管组件这样的线路被引导接近机器人。换言之，缩回系统用于将线路尽可能紧凑地保持在机器人臂上。

换言之，在工业机器人的应用领域中，这样的线路引导装置和/或缩回系统用于绷紧沿着工业机器人的机器人臂引导的至少一个供给装置，并在机器人臂移动之后调节供给装置的长度。从EP 1 848 571 B1中已知这样的线路引导装置。其中描述了一种用于引导供应线路，特别是用于引导工业机器人的软管组件的线路引导设备。例如，在DE 201 13742U1中可发现工业机器人中的另一种线路引导设备。

DE 10 2018 204 184 A1描述了一种用于监测机器人的供应系统的方法。机器人具有机器人臂和可相对于机器人臂移动的机器人手，其中供应系统具有供应链(Versorgungsstrang)，特别是软管组件和用于供应链的引导件，并且供应链沿着机器人臂被引导以供应机器人手。供应系统还具有用于监测供应系统的至少一个状态变量的多个传感器，其中供应系统的功能能力由传感器确定的状态变量的值得出。所描述的系统也可称为机器人的缩回系统。缩回系统具有检测调节机构的运动(拉力、加速度、速度、数量等)的传感器系统。考虑到可用的安装空间，将这样的传感器系统的附加传感器，诸如缆线拉力传感器，安装在缩回系统上是有问题的，并且特别可能带来传感器缺陷的风险。

发明内容