[发明专利]履带式车辆的自主行驶控制方法、履带式车辆的控制器以及履带式车辆

权利要求书

1.一种用于履带式车辆的自主行驶控制方法，包括以下步骤：

设定履带式车辆的目标轨迹；以及

使用所述履带式车辆的重心位置、所述斜坡的角度和所述履带式车辆在所述斜坡中的行驶方向来计算当所述履带式车辆基于所述目标轨迹在斜坡上行驶时所述履带式车辆的预测的下滑量。

2.根据权利要求1所述的用于履带式车辆的自主行驶控制方法，包括使用所述预测的下滑量基于所述目标轨迹确定是否允许所述履带式车辆在所述斜坡上行驶的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的用于履带式车辆的自主行驶控制方法，包括使用所述预测的下滑量来计算用于使所述履带式车辆沿所述目标轨迹行驶的所述行驶方向的校正量的步骤。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的用于履带式车辆的自主行驶控制方法，

其中所述履带式车辆包括：下部行驶结构；由所述下部行驶结构支撑以便能够自由回转的上部回转结构；和安装在所述上部回转结构上以便能够自由摆动的作业臂装置；

其中在计算所述预测的下滑量的步骤中，使用所述上部回转结构相对于所述下部行驶结构的回转角度和所述作业臂装置相对于所述上部回转结构的摆动角度来计算所述多个时间步长处的重心位置。

5.一种履带式车辆的控制器，包括：

设定部件，用于设定履带式车辆的目标轨迹；和

预测的下滑量计算部件，用于使用所述履带式车辆的重心位置、所述斜坡的角度和所述履带式车辆在所述斜坡中的行驶方向来计算当所述履带式车辆基于所述目标轨迹在斜坡上行驶时所述履带式车辆的预测的下滑量。

6.根据权利要求5所述的履带式车辆的控制器，包括用于使用所述预测的下滑量基于所述目标轨迹确定是否允许所述履带式车辆在所述斜坡上行驶的确定部件。

7.根据权利要求5或6所述的履带式车辆的控制器，包括用于使用所述预测的下滑量来计算用于使所述履带式车辆沿所述目标轨迹行驶的所述行驶方向的校正量的校正量计算部件。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的履带式车辆的控制器，

其中所述履带式车辆包括：下部行驶结构；由所述下部行驶结构支撑以便能够自由回转的上部回转结构；和安装在所述上部回转结构上以便能够自由摆动的作业臂装置；

其中所述预测的下滑量计算部件使用所述上部回转结构相对于所述下部行驶结构的回转角度和所述作业臂装置相对于所述上部回转结构的摆动角度来计算多个时间步长处的重心位置。

9.一种履带式车辆，包括根据权利要求5至8中任一项所述的控制器。