[发明专利]图像处理装置和图像处理方法

说明书

本发明提供一种即使在动态图像的帧间的差分变大的状况下也能够提高向远程操作装置的图像输出装置输出的动态图像的连续性的装置等。鉴于作业机械(40)的动作方式的检测结果，在预测为拍摄图像数据量超过阈值的情况下，去除拍摄图像的除第一指定图像区域(A1)以外的第二指定图像区域(A2)的超过指定频率的高频分量。由此，能够减少该数据量，以使拍摄图像数据量成为阈值以下。并且，能够提高向远程操作装置(20)的图像输出装置(221)输出的环境图像的第一指定图像区域(A1)的帧间的连续性、进而提高操作者的视觉辨认性。

[技术领域]

本发明涉及一种图像处理技术。

[背景技术]

现场的建筑机械通过无线网络连接，在移动、回转等车辆主体大幅移动的情况下，伴随着建筑机械的动作，建筑机械所附带的天线的朝向、位置会发生变化。由此，无线基站与建筑机械之间的电波传播环境会发生变化，线路容量瞬间减少，从而有可能产生数据的缺失。数据的缺失会降低监视器图像的视觉辨认性，降低远程操作时的作业效率。

因此，提出了如下技术：在进行建筑机械的远程操作时，能够针对通信环境的变化进行具有鲁棒性的通信，削减视频的紊乱，提高操作时的作业效率(例如，参照专利文献1)。具体而言，根据由视频编码器压缩视频数据而生成的第一数据、以及相应于在建筑机械中被驱动的致动器而设定的校正数据生成率，来生成第二数据。“校正数据生成率”是校正数据相对于第一数据的比例。“校正数据”是为了使用第一数据进行校正而生成的数据。而且，将第一数据和第二数据合并而成的第三数据从建筑机械发送至操纵装置，通过该操纵装置的监视器在将第三数据解码后进行显示。

[现有技术文献]

专利文献

专利文献1：日本特开2018-021395号公报

[发明内容]

发明要解决的课题

但是，在液压挖掘机等作业机械的作业附件快速动作的情况等、表示作业机械及其环境状况的动态图像的帧间的差分变大的状况下，由视频编码器压缩后的动态图像数据的量会临时增加。因此，即使在未产生线路容量的降低的情况下，压缩后的动态图像数据量也会过多，有可能产生向远程操作装置的图像输出装置输出的动态图像的不连续等。

因此，本发明的目的在于提供一种即使在动态图像的帧间的差分变大的状况下也能够提高向远程操作装置的图像输出装置输出的动态图像的连续性的装置等。

用于解决课题的手段

本发明的图像处理装置，其具备：状态检测元件，其用于检测远程操作装置对作业机械的远程操作方式或所述作业机械的动作方式；图像预测元件，其基于由所述状态检测元件检测到的所述远程操作装置对所述作业机械的远程操作方式或所述作业机械的动作方式，预测表示由实机拍摄装置拍摄的所述作业机械及其环境的拍摄图像的拍摄图像数据量是否超过阈值；以及，图像压缩元件，其以由所述图像预测元件预测为所述拍摄图像数据量超过所述阈值为必要条件，去除所述拍摄图像中的除第一指定图像区域以外的第二指定图像区域的超过指定频率的高频分量。

根据该结构的图像处理装置，在鉴于远程操作装置对作业机械的远程操作方式或该作业机械的动作方式的检测结果而预测为拍摄图像数据量超过阈值的情况下，能够去除拍摄图像的除第一指定图像区域以外的第二指定图像区域的超过指定频率的高频分量。由此，能够减少拍摄图像数据量，并且能够提高向远程操作装置的图像输出装置输出的图像的第一指定图像区域的帧间的连续性、进而提高操作者的视觉辨认性。

[附图的简单说明]

图1是关于远程操作辅助系统和图像处理装置的结构的说明图。

图2是关于远程操作装置的结构的说明图。

图3是关于作业机械的结构的说明图。

图4是关于远程操作辅助装置的第一功能的说明图。