[发明专利]用于操作传送装置的控制单元和方法

说明书

本发明涉及用于操作传送装置的方法和用于传送装置，特别是起重装置、起重机、龙门起重机、集装箱起重机等的控制单元(10)，传送装置包括驱动单元(11)和用于控制驱动单元的控制单元，传送装置的托架通过驱动单元沿传送装置的轨道(12)移动，控制单元由控制单元的控制设备(13)控制，控制单元的旋转编码器(16)连接到驱动单元的轴(18)或托架的测量轮的轴并且记录轴的旋转，旋转角度信号和/或旋转速度信号通过旋转编码器的编码器设备(17)传输到控制设备，以便确定托架在轨道上的假定位置。至少一个位置信号通过设置在托架和轨道上的控制单元的安全设备的传感器装置(14)检测，托架在轨道上的真实位置使用位置信号通过安全设备的安全装置(25)确定，通过安全设备根据真实位置校正假定位置。

技术领域

本发明涉及一种用于传送装置的控制单元和一种用于操作传送装置，特别是起重装置、起重机、龙门起重机、集装箱起重机等的方法，传送装置包括驱动单元和用于控制驱动单元的控制单元，传送装置的托架通过驱动单元沿传送装置的轨道移动，控制单元由控制单元的控制设备控制，控制单元的旋转编码器连接到驱动单元的轴或托架的测量轮的轴并记录轴的旋转，旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置信号通过旋转编码器的编码器设备传输到控制设备，以确定托架在轨道上的假定位置。

背景技术

这种类型的控制单元和方法在现有技术中是充分已知的并且主要用于记录传送装置的托架的位置。控制单元的旋转编码器包括至少一个轴，该轴可以与机器耦接或直接设置在驱动单元的轴或托架的测量轮的轴上。此外，旋转编码器包括机械的、光学的、磁性的、感应的或电容的编码器设备或配准元件。例如，编码器设备可以由增量编码器或绝对编码器构成。在机械实施例中，编码器设备可以是开关或计数器。编码器设备可以获得轴的旋转的信号，诸如旋转角度信号或旋转速度信号。根据这些信号，轴的旋转角度位置或轴的旋转速度可通过控制单元的控制设备确定，旋转编码器经由信号线连接到该控制单元。托架的位置又可以根据轴的转数或相对于参考的旋转角度位置来确定。此位置是假定位置，因为它是间接测量。

当传送装置被设计为具有可沿轨道移动的托架时，尤其需要确定位置。例如，托架可以设计为龙门起重机的桥并跨越两条平行的轨道。托架也可以设计成小车，并且可以沿着单独的轨道移动。此单独的轨道可以由起重机的起重臂或龙门起重机的桥形成。托架也可以有可以提升负载的绳索绞盘。桥、小车和绳索绞盘可以经由控制单元进行控制。因此，传送装置通常设置在多个驱动器或电动机上，从而可以在传送装置上安装多个旋转编码器。控制设备与旋转编码器一起形成控制单元，控制单元根据工作任务控制驱动单元或相应的驱动器。

对于现有技术中已知的传送装置或起重装置，控制设备通常设置在传送装置的控制柜中并且可以实现为可编程逻辑控制器(PLC)，控制设备能够经由外部编程设备，诸如标准化计算机被编程。在可编程逻辑控制器或控制设备中，集成有处理装置，该处理装置可以进一步处理传送装置的旋转编码器的旋转角度信号和旋转速度信号，并将它们转换，使得可以经由控制设备根据位置和/或旋转速度控制驱动器。缺点是可编程逻辑控制器必须始终单独编程。控制设备的此编程必须始终考虑适用的安全规定，这意味着出于安全原因必须始终对由此实现的控制设备进行单独测试。由于用于大负载的传送装置通常是定制机器，因此需要对具有旋转编码器的传送装置的相应设备的控制设备的编程进行繁琐的调整。

特别是对于起重装置，诸如集装箱桥和集装箱起重机装置，相应负载的精确定位非常重要。然而，只有当托架相对于参考的位置精确已知时，才能进行精确定位。经由连接到驱动单元的轴或托架的测量轮的轴的旋转编码器，可以相对于参考计算或间接测量托架的假定位置。恶劣的环境条件、特殊负载或仅仅是轨道和托架之间的油可能导致错误地确定托架的实际位置。这可能导致，例如，托架或驱动单元之间的滑移，或者如果托架在轨道上移动或加速，则是测量轮和轨道之间的滑移。后果可能包括负载的错误定位、在共享轨道上移动的多个托架的碰撞以及托架位置的耗时新参考。

发明内容

因此，本发明的目的是提出一种用于操作传送装置的方法和控制单元以及传送装置，通过它们可以更有效地操作传送装置。