[发明专利]SMA触觉组件的控制

权利要求书

1.一种驱动形状记忆合金触觉组件的方法，所述形状记忆合金触觉组件包括致动器，所述致动器包括形状记忆合金，所述形状记忆合金被布置为在致动时提供触觉效果，

所述方法包括：在预加热周期期间和致动周期期间连续地向所述致动器提供驱动电流，在所述预加热周期中，所述形状记忆合金的温度升高而不使得所述形状记忆合金提供所述触觉效果，在所述致动周期中，所述形状记忆合金的温度升高以便使得所述形状记忆合金提供所述触觉效果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驱动电流在所述预加热周期期间的相对于时间的功率分布与所述驱动电流在所述致动周期期间的相对于时间的功率分布不同。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述驱动电流在所述预加热周期的至少一部分期间具有比在所述致动周期期间更低的时间平均功率。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述驱动电流在整个预加热周期期间具有比在所述致动周期期间更低的时间平均功率。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述预加热周期期间，所述形状记忆合金的温度升高到所述形状记忆合金开始相变的转变温度或升高到接近所述转变温度的温度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述致动周期期间，所述形状记忆合金的温度升高到高于转变温度的温度，所述形状记忆合金在所述转变温度开始相变。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述预加热周期响应于针对触觉信号的需求信号而开始。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预加热周期的长度为至多80ms，优选至多60ms，更优选至多50ms，更优选至多40ms，最优选至多20ms。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述预加热周期在针对触觉信号的需求信号之前开始，并且所述致动周期响应于所述需求信号而开始。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，响应于前兆事件的发生而开始所述预加热周期。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述预加热周期包括初始加热周期和保持周期，在所述初始加热周期中，所述形状记忆合金的温度升高，在所述保持周期中，所述形状记忆合金的温度保持在预定温度范围内。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述驱动电流在所述预加热周期期间和所述致动周期期间从同一电流源被提供给所述致动器。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述驱动电流在所述预加热周期期间和所述致动周期期间从同一电流源被提供给所述致动器，所述同一电流源由在所述预加热周期和所述致动周期中具有不同分布的调制进行脉冲宽度调制。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述驱动电流在所述预加热周期期间和所述致动周期期间从同一电流源被提供给所述致动器，所述同一电流源在所述预加热周期和所述致动周期中具有不同的电压。

15.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述驱动电流在所述预加热周期期间从电流源被提供给所述致动器，并且在所述致动周期期间至少部分地从电容元件被提供给所述致动器。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括在所述预加热周期期间对所述电容元件充电。

17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括检测所述致动器的电阻的测量值，以及基于检测到的电阻的测量值在所述预加热周期期间控制驱动电流的提供。